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把握姿勢
把握姿勢は、ロボットハンドまたはグリッパーの6-DOF位置と向きを物体に対して指定し、グリッパーが閉じて物体を確実に保持できるようにする。把握姿勢推定は通常、深度またはポイントクラウドデータから解析的手法（例：対蹠把握サンプリング）または学習ベースの検出器（GraspNet-1Billion、GQ-CNN、AnyGraspなど）を使用して行われる。有効な把握姿勢はロボットで到達可能で、接近中に衝突がなく、予想されるタスク負荷の下で安定している必要がある。把握品質メトリクスには力閉包、接触安定性、およびタスク固有のレンチ耐性が含まれる。 実際の例を見る：ハードウェアストア →