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デモンストレーション
デモンストレーション (模倣学習の文脈では軌跡またはエピソードとも呼ばれます) は、タスクの実行方法を示す人間またはエキスパートコントローラによって提供される観測とアクションの記録されたシーケンスです。デモンストレーションは、動作のクローン作成およびその他の模倣学習アルゴリズムの主要なデータソースです。テレオペレーション、運動学的教示、またはモーションキャプチャを介して収集できます。データ品質 — スムーズな動き、一貫したタスク実行、タスクの状態空間の適切なカバレッジ — は、下流のポリシーパフォーマンスの量と同じくらい重要です。RCSV は、データサービスを通じて本番品質のロボットデモンストレーションを収集しています。 実際の例を参照してください: データ収集サービス →