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RH20T:接触型多モダル操作データセット
RH20T (Real Human 20 Tasks):触覚,力扭力,音声,マルチカメラデータによる7つのロボットコンフィギュレーションで,接触に富んだ操作シーケンスを110K+で実行する. 5TB+.
ロボット・データセットの中で 最も豊富なセンサー・モダリティーカバーを 持つ 7つのロボット構成で 110,000+ のシーケンスを
CC-BY-SA / CC-BY-NC (分割) ビデオ + CSV + カリブラーション 7 ロボット設定
重要な統計
| Metric | Value |
|---|---|
| Episodes | 110,000+ contact-rich manipulation sequences |
| Tasks | 147 (48 RLBench + 29 MetaWorld + 70 custom) |
| Robot configs | 7 (6-7 DOF arms), one with fingertip tactile sensing |
| Size | ~5 TB (640x360) / ~40 TB (native 1280x720) |
| Modalities | RGB, depth, binocular IR, joint angles, joint torques, Cartesian pose, 6D force-torque, audio, fingertip tactile (200Hz) |
| License | CC-BY-SA-4.0 (scenes 0001-0005) / CC-BY-NC-4.0 (scenes 0006-0010) |
RH20T を ユニーク に する 理由
RH20Tはセンサーの幅広いモードで特徴づけています.ほとんどの操作データセットはRGB画像と関節位置を提供していますが,RH20Tは6Dフォーストークセンサー,指尖触覚データ200Hz,オーディオ,深さ,バイノクル IR,関節トークを追加します. 視覚的な情報だけでは十分でない 接触力のある作業の研究に 価値が高くなります プラグ挿入や表面拭き 精密な組み立て作業などです
データのセットは,RLBench (48),MetaWorld (29) とカスタムシナリオ (70) から抽出された147つのタスクをカバーしています.カスタムタスクは,成功するためにフォースフィードバックを必要とする接触豊かな相互作用を強調します.
ライセンス警告
RH20T は分割ライセンスを持っています. Scenes 0001-0005 は CC-BY-SA-4.0 を使用し,その利用は,同ライセンスの下で衍生品が共有される限り,商業用使用を許可します. Scenes 0006-0010 は CC-BY-NC-4.0 を使用し,商業用使用を完全に禁止します.そのとおり,どのシーンが必要かを計画します.
アクセス
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