GelSight タクチルデータセット

MIT CSAILからの高解像度視覚ベースの触覚センサーデータ ロボットがどう感じているか

画像のみ + フォースデータ タクチルセンシング

概要

ゲルサイートはMIT CSAILで開発された視覚ベースの触感センサーの一種で,柔らかいエラストomer膜の裏にあるカメラを使用して表面接触の高解像度画像を生成します.センサーが物体に圧迫すると,膜が変形し,カメラは表面正常,質感,変形パターンを含む接触パッチの詳細な幾何学を捕捉します.

ゲルサイティングセンサーを使用していくつかの研究データセットが公開され,以下のアプリケーションをカバーしています

• Grasp安定予測: 触覚接触から握りが成功するか予測
• 質と材料分類: 触覚による材料の識別
• **スライド検出:**操作中に初期スライドを検出する
• コンタクトジオメトリの再構築: タクシルの画像から3D表面ジオメトリを再現する
• **ケーブル操作:**触動導動の変形可能なオブジェクト操作

アクセス

**注:**ほとんどのゲルサイトデータセットは学術研究のみのために公開されています.商業ライセンスについてはMIT CSAILに連絡してください.

[ゲルサイティングプロジェクトを訪問]