दामियाओ एजीवी समुदाय और अक्सर पूछे जाने वाले प्रश्न

डेमियाओ एजीवी के लिए सटीक सीरियल पोर्ट सेटिंग्स क्या हैं?

AGV फर्मवेयर UART5 (पिन PD2, RX) पर सुनता है 8 डेटा बिट्स, सम समता और 2 स्टॉप बिट्स (8ई2) के साथ 100000 बॉड. पाइसरियल में, पोर्ट को इसके साथ खोलें:

serial.Serial(
    port='/dev/ttyUSB0',
    baudrate=100000,
    bytesize=serial.EIGHTBITS,
    parity=serial.PARITY_EVEN,
    stopbits=serial.STOPBITS_TWO
)

एक बहुत ही सामान्य गलती 8N1 (कोई समता नहीं, 1 स्टॉप बिट) का उपयोग करना है। एजीवी कनेक्ट होता हुआ दिखाई देगा लेकिन सभी फ़्रेमों को चुपचाप अनदेखा कर देगा या गलत तरीके से विभाजित कर देगा। हमेशा प्रयोग करें PARITY_EVEN और STOPBITS_TWO.

18-बाइट डीबीयूएस फ्रेम वेग को कैसे एनकोड करता है?

DBUS फ्रेम लिटिल-एंडियन बिट-पैकिंग का उपयोग करके चार 11-बिट चैनल मान (ch0-ch3) को 0-5 बाइट्स में पैक करता है। प्रत्येक चैनल 1024 को केंद्र (तटस्थ/स्टॉप) के साथ 0-2047 तक सीमित करता है। वेग मानचित्रण है: ch3 = 1024 + vx × amp (आगे), ch2 = 1024 + vy × amp (पार्श्व), ch0 = 1024 + (−vw) × amp (रोटेशन)। बाइट्स 6-15 शून्य माउस/कीबोर्ड फ़ील्ड हैं। बाइट्स 16-17 ch4 को पकड़ें, 1024 पर निश्चित। देखें विशिष्टता संपूर्ण चैनल मानचित्र तालिका के लिए।

एजीवी थोड़ी देर चलती है फिर रुक जाती है - क्या हो रहा है?

यह कमांड टाइमआउट सुरक्षा सुविधा ट्रिगरिंग है। यदि अंदर कोई मूव या स्टॉप कमांड प्राप्त नहीं होता है --cmd-timeout-ms (डिफ़ॉल्ट 300 एमएस), एजेंट स्वचालित रूप से सभी वेग चैनलों को शून्य कर देता है और एजीवी बंद हो जाता है। इसका आमतौर पर मतलब है कि प्लेटफ़ॉर्म पर्याप्त तेज़ी से कमांड नहीं भेज रहा है, या नेटवर्क विलंबता के कारण अंतराल हो रहा है। समाधान: (1) वृद्धि --cmd-timeout-ms 500 उच्च-विलंबता कनेक्शन के लिए, (2) सुनिश्चित करें कि ब्राउज़र टेलोप पैनल सक्रिय रूप से बार-बार भेज रहा है move दिशा बटन दबाए रखते हुए ~10 हर्ट्ज़ पर कमांड करें, (3) प्लेटफ़ॉर्म पर अपने नेटवर्क आरटीटी की जाँच करें।

एजीवी गलत दिशा में चलता है - मैं इसे कैसे ठीक करूं?

एजेंट पर अक्ष उलटा झंडे का उपयोग करें - कोई फर्मवेयर परिवर्तन की आवश्यकता नहीं है:

# Flip forward/backward
python3 dami_agent.py --session RC-XXXX --serial-port /dev/ttyUSB0 --invert-x

# Flip lateral (left/right)
python3 dami_agent.py ... --invert-y

# Flip rotation direction
python3 dami_agent.py ... --invert-z

यह निर्धारित करने के लिए कि आपके भौतिक इंस्टॉलेशन ओरिएंटेशन के लिए कौन से झंडे की आवश्यकता है, प्रत्येक अक्ष का व्यक्तिगत रूप से परीक्षण करें (उदाहरण के लिए, केवल एक एक्स कमांड भेजें, गति का निरीक्षण करें)।

क्या मैं भौतिक एजीवी के बिना परीक्षण कर सकता हूँ?

हाँ। उत्तीर्ण --mock लॉन्च करते समय dami_agent.py. मॉक मोड में, सीरियल पोर्ट कभी नहीं खोला जाता है। नियंत्रण लूप अभी भी DBUS फ्रेम (मेमोरी में संग्रहीत) को एन्कोड करता है, टेलीमेट्री को प्लेटफ़ॉर्म WebSocket पर अग्रेषित किया जाता है, और सभी कमांड पार्सिंग समान रूप से काम करता है। यह आपको संपूर्ण वेबसॉकेट पाइपलाइन को सत्यापित करने, प्लेटफ़ॉर्म यूआई का परीक्षण करने और हार्डवेयर के बिना सीआई में एकीकृत करने की सुविधा देता है:

python3 dami_agent.py --session RC-XXXX-XXXX --mock

लॉन्च करते समय मुझे pyserial.SerialException मिलता है - मैं क्या जाँचूँ?

पहला: ls /dev/ttyUSB* पुष्टि करने के लिए एडाप्टर प्रकट होता है। यदि ऐसा नहीं होता है, तो यूएसबी-टू-टीटीएल एडाप्टर ड्राइवर लोड नहीं हो सकता है (एक अलग यूएसबी पोर्ट आज़माएं)। यदि पोर्ट दिखाई देता है लेकिन आपको अनुमति त्रुटि मिलती है, तो अपने उपयोगकर्ता को डायलआउट समूह में जोड़ें:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in, then retry

यदि पोर्ट डिवाइस लिस्टिंग में दिखाई देता है लेकिन एजेंट अभी भी इसे नहीं खोल सकता है, तो किसी अन्य प्रक्रिया में यह खुला हो सकता है (उदाहरण के लिए, पिछले एजेंट का उदाहरण या सीरियल मॉनिटर)। पोर्ट का उपयोग करके अन्य सभी प्रक्रियाएँ बंद करें।

एजेंट कनेक्ट करता है लेकिन प्लेटफ़ॉर्म कोई टेलीमेट्री नहीं दिखाता है - क्या ग़लत है?

पारित सत्र आईडी की पुष्टि करें --session प्लेटफ़ॉर्म UI में अभी भी सक्रिय है. निष्क्रिय होने पर सत्र समाप्त हो सकते हैं. पंजीकरण हैंडशेक प्रतिक्रिया के लिए एजेंट के टर्मिनल आउटपुट की जांच करें - यदि यह "हैंडशेक विफल" प्रिंट करता है या "तैयार" प्रिंट नहीं करता है, तो सत्र समाप्त हो सकता है। प्लेटफ़ॉर्म में एक नया सत्र बनाएं और एजेंट को नई आईडी भेजें। उसका सत्यापन भी करें --backend सही प्लेटफ़ॉर्म WebSocket URL की ओर इंगित करता है।

मैं एजीवी की गति को कैसे समायोजित करूं?

समायोजित --amp पैरामीटर. यह केंद्र (1024) से चैनल ऑफसेट सेट करता है जो मोशन कमांड का प्रतिनिधित्व करता है। डिफ़ॉल्ट 660 है, जो अधिकतम गति का लगभग 64% देता है। आर्म-माउंटेड हेरफेर कार्यों के दौरान धीमे, अधिक नियंत्रित संचालन के लिए, उपयोग करें --amp 400. खुले फर्श पर अधिकतम गति के लिए, तक का उपयोग करें --amp 900. ध्यान दें कि मेकनम पहिये बहुत तेज़ गति पर कुछ पार्श्व दक्षता खो देते हैं - रखें --amp पार्श्व युद्धाभ्यास के लिए 800 से नीचे।