सर्वदिशात्मक मोबाइल बेस
दामियाओ एजीवी विशिष्टताएँ
पूर्ण तकनीकी विशिष्टताएँ: ड्राइव सिस्टम, यूएआरटी/डीबीयूएस प्रोटोकॉल, चैनल मैपिंग, एजेंट सीएलआई फ़्लैग और प्लेटफ़ॉर्म एकीकरण विवरण।
मुख्य विशिष्टताएँ
ड्राइव सिस्टम, संचार और नियंत्रण पैरामीटर
| विक्रेता | दामियाओ ( दामियाओ ) |
| ड्राइव कॉन्फ़िगरेशन | 4-पहिया सर्वदिशात्मक (4WS4WD) |
| पहिये का प्रकार | मेकनम या ओमनी पहिए |
| गति अक्ष | एक्स (आगे/पीछे), वाई (पार्श्व), जेड (यॉ/रोटेशन) |
| नियंत्रण इंटरफ़ेस | मुख्य नियंत्रक पर UART5 (पिन PD2, RX) |
| बॉड दर | 100000 |
| सीरियल फ़्रेमिंग | 8 डेटा बिट्स, सम समता, 2 स्टॉप बिट्स (8ई2) |
| शिष्टाचार | डीबीयूएस/एसबीयूएस-शैली आरसी फ्रेम, प्रति फ्रेम 18 बाइट्स |
| चैनल रेंज | ch0–ch3: 11-बिट, मान 0–2047, केंद्र 1024 |
| आयाम पैरामीटर | --amp डिफ़ॉल्ट 660, रेंज 250-900 (केंद्र 1024 से ऑफसेट) |
| नियंत्रण दर | 30 हर्ट्ज (के साथ कॉन्फ़िगर करने योग्य) --control-hz) |
| टेलीमेट्री दर | 8 हर्ट्ज (के साथ कॉन्फ़िगर करने योग्य) --telemetry-hz) |
| कमांड टाइमआउट | 300 एमएस (कॉन्फ़िगर करने योग्य)। --cmd-timeout-ms); एजीवी ऑटो-स्टॉप |
| शटडाउन सुरक्षा | सीरियल बंद होने से पहले एजेंट के निकास पर 3 केंद्र-स्थिति DBUS फ़्रेम भेजे गए |
| प्लेटफ़ॉर्म डिवाइस प्रकार | mobile_base |
| प्लेटफ़ॉर्म क्षमताएँ | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| एजेंट मॉड्यूल | dami_agent.py |
| बैकएंड वेबसॉकेट यूआरएल | ws://localhost:8000 (गलती करना) |
| मॉक मोड | हाँ (--mock); सीरियल पोर्ट छोड़ दिया गया, पूर्ण वेबसॉकेट पाइपलाइन सक्रिय है |
डीबीयूएस फ़्रेम लेआउट
सभी मोशन कमांड के लिए 18-बाइट फ़्रेम संरचना का उपयोग किया जाता है
| बाइट्स | सामग्री | टिप्पणियाँ |
|---|---|---|
| 0–5 | ch0, ch1, ch2, ch3 पैक (प्रत्येक 11-बिट) | लिटिल-एंडियन बिट-पैकिंग; 48 बिट्स में 44 बिट्स |
| 5 (उच्च कुतरना) | s0 (बिट्स [5:4]), s1 (बिट्स [7:6]) | स्थिति बदलें; एजीवी के लिए 1/1 (केंद्र) पर तय किया गया |
| 6–15 | माउस और कीबोर्ड फ़ील्ड | शून्य; एजीवी फर्मवेयर द्वारा पार्स नहीं किया गया |
| 16–17 | ch4 (11-बिट) | केंद्र में स्थिर (1024); एजीवी गति के लिए उपयोग नहीं किया जाता |
चैनल-टू-वेग मैपिंग
एजीवी फ़र्मवेयर चैनलों को कैसे डिकोड करता है और एजेंट वेलोसिटी कमांड को कैसे एन्कोड करता है
| चैनल | फ़र्मवेयर डिकोड के रूप में | एजेंट से एनकोड करता है | FORMULA |
|---|---|---|---|
| ch0 | यॉ (रोटेशन) | vw (कोणीय वेग) | ch0 = 1024 + (−vw) × amp |
| ch1 | अप्रयुक्त | — | 1024 पर निश्चित किया गया |
| ch2 | पार्श्व (वाई) | आप | ch2 = 1024 + vy × amp |
| ch3 | आगे (एक्स) | वीएक्स | ch3 = 1024 + vx × amp |
सीरियल फ़्रेमिंग महत्वपूर्ण है.
UART5 को 100000 बॉड, 8E2 (8 डेटा बिट्स, सम समता, 2 स्टॉप बिट्स) के रूप में कॉन्फ़िगर किया जाना चाहिए। एक सामान्य गलती पोर्ट को 8N1 के रूप में खोलना है। एजीवी फर्मवेयर गलत फ़्रेमिंग पर फ़्रेम को चुपचाप अनदेखा या गलत तरीके से उपयोग करेगा
pyserial.PARITY_EVEN और STOPBITS_TWO.
एजेंट सीएलआई संदर्भ
dami_agent.py के लिए सभी झंडे
| झंडा | गलती करना | विवरण |
|---|---|---|
| --बैकएंड | ws://localhost:8000 | प्लेटफ़ॉर्म वेबसॉकेट आधार URL |
| --सत्र | (आवश्यक) | टेलिओप सत्र आईडी (प्रारूप: RC-XXXX-XXXX) |
| --नोड-आईडी | होस्ट का नाम | सत्र में एजीवी नोड पहचानकर्ता |
| --आनुक्रमिक द्वार | /dev/ttyUSB0 | यूएसबी-टू-टीटीएल एडाप्टर डिवाइस पथ |
| --टेलीमेट्री-हर्ट्ज | 8.0 | प्लेटफ़ॉर्म पर टेलीमेट्री भेजने की आवृत्ति |
| --नियंत्रण-हर्ट्ज | 30.0 | DBUS फ़्रेम आउटपुट दर (हर्ट्ज) |
| - सीएमडी-टाइमआउट-एमएस | 300 | यदि इस विंडो में कोई आदेश प्राप्त नहीं होता है तो स्वतः बंद करें |
| --amp | 660 | जॉयस्टिक आयाम; 500-760 अनुशंसित सीमा |
| --उलटा-x | असत्य | आगे/पीछे की दिशा में पलटें |
| --उलटा-y | असत्य | बाएँ/दाएँ दिशा में पलटें |
| --इनवर्ट-जेड | असत्य | घूर्णन दिशा पलटें |
| --दिखावटी | असत्य | सीरियल पोर्ट छोड़ें; केवल कमांड पाइपलाइन को मान्य करें |
प्लेटफार्म एकीकरण
वेबसॉकेट पंजीकरण और टेलीमेट्री प्रारूप
| वेबसॉकेट समापन बिंदु | /api/teleop/ws फियरलेस प्लेटफ़ॉर्म बैकएंड पर |
| पंजीकरण भूमिका | robot |
| डिवाइस का प्रकार | mobile_base |
| क्षमताओं | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| टेलीमेट्री फ़ील्ड | vx_cmd, vy_cmd, vw_cmd (वर्तमान वेग चिह्न); feedback कनेक्शन स्थिति, amp, टाइमआउट के साथ ऑब्जेक्ट |
| जिंदा रहो | प्लेटफ़ॉर्म की 45 सेकंड की शांति के बाद पिंग भेजा गया; यदि कनेक्शन गिर जाता है तो सीएमडी टाइमआउट के बाद एजीवी स्वतः बंद हो जाता है |
| एपिसोड रिकॉर्डिंग | सभी टेलीमेट्री फ्रेम एक ही सत्र में बांह, कैमरा और स्पर्श नोड्स के साथ JSONL में संग्रहीत किए गए |
दामियाओ मोटर घटक
QDD एक्चुएटर्स का उपयोग AGV ड्राइवट्रेन और माउंटेड आर्म पेलोड में किया जाता है
संदर्भ: मोटर्स बनाम एजीवी।
डेमियाओ (达妙科技) एजीवी मोबाइल बेस (यह हार्डवेयर पेज) और एजीवी पर लगे रोबोट हथियारों में उपयोग किए जाने वाले क्यूडीडी मोटर घटक दोनों बनाता है। नीचे दी गई मोटर जानकारी इस AGV के साथ एकीकृत OpenArm और DK1 पेलोड में प्रयुक्त DM-J43xx-2EC श्रृंखला को कवर करती है। पूर्ण मोटर संदर्भ: दामियाओ मोटर्स विकी →
| नमूना | चोटी कंठी | नो-लोड स्पीड | गियर अनुपात | विशिष्ट जोड़ |
|---|---|---|---|---|
| डीएम-जे4310-2ईसी वी1.1 | ~10 एनएम | ~30 आरपीएम | 10:1 | कलाई और ग्रिपर (J7, J8) |
| DM-J4340-2EC | ~18 एनएम | ~15 आरपीएम | 10:1 | कोहनी और मध्य बांह (J4, J5, J6) |
| डीएम-जे4340पी-2ईसी | ~25 एनएम | ~12 आरपीएम | 10:1 | आधार और कंधा (J1, J2, J3) |
| स्टेटर व्यास | 43 मिमी (सभी प्रकार) |
| नाममात्र वोल्टेज | 24 वी डीसी |
| संचार | कैन 2.0/ कैन एफडी |
| एनकोडर | दोहरी (मोटर-साइड + आउटपुट-साइड) |
| नियंत्रण मोड | एमआईटी प्राइवेट, स्थिति, वेग, टॉर्क |
| नाममात्र बॉड कर सकते हैं | 1 एमबीटी/एस |
| डेटा बॉड को एफडी कर सकते हैं | 5 Mbit/s तक |
| परिचालन तापमान | -20°C से 80°C |
टॉर्क रेटिंग चरम मूल्य हैं।
निरंतर टॉर्क आमतौर पर पीक रेटिंग का 40-60% होता है। निरंतर संचालन के दौरान थर्मल शटडाउन से बचने के लिए निरंतर ड्यूटी के लिए आकार की मोटर का चयन।