दमियाओ सर्वदिशात्मक एजीवी

मेकनम पहियों के साथ 4-पहिया सर्वदिशात्मक मोबाइल बेस। पार्श्व, विकर्ण रूप से आगे बढ़ें, और जगह पर घुमाएँ - कोई मोड़ त्रिज्या बाधा नहीं। मोबाइल हेरफेर के लिए शीर्ष पर OpenArm या DK1 माउंट करें।

4WS
4-पहिया ओमनी ड्राइव
30 हर्ट्ज
नियंत्रण दर
DBUS
सीरियल प्रोटोकॉल
300 मि.से
सुरक्षा समयबाह्य

सच्ची सर्वदिशात्मक गति

डेमियाओ एजीवी (达妙) मेकेनम या ओमनी पहियों के साथ 4-पहिया सर्वदिशात्मक (4WS4WD) कॉन्फ़िगरेशन का उपयोग करता है। यह पार्श्व रूप से अनुवाद कर सकता है, तिरछे घूम सकता है, और जगह में घूम सकता है - यह सब बिना किसी मोड़ त्रिज्या के। यह इसे अव्यवस्थित वातावरण, संकीर्ण प्रयोगशाला गलियारे और मोबाइल डेटा संग्रह सेटअप में हेरफेर कार्यों के लिए आदर्श बनाता है जहां सटीक आधार स्थिति मायने रखती है।

मोबाइल हेरफेर

शीर्ष प्लेट पर एक ओपनआर्म 101 या डीके1 द्वि-मैनुअल किट लगाएं। एजीवी एजेंट और आर्म एजेंट दोनों सिंक्रोनाइज्ड टेलीऑपरेशन के लिए फियरलेस प्लेटफॉर्म सत्र में एक साथ पंजीकृत होते हैं।

कोई फ़र्मवेयर संशोधन नहीं

The dami_agent.py पायथन ब्रिज प्लेटफ़ॉर्म कमांड को मानक DBUS RC फ़्रेम के रूप में एन्कोड करता है - UART5 पर स्टॉक AGV फ़र्मवेयर के साथ काम करता है।

सुरक्षित ऑटो-स्टॉप

अंतर्निहित 300 एमएस कमांड टाइमआउट: यदि प्लेटफ़ॉर्म कनेक्शन गिर जाता है, तो एजीवी स्वचालित रूप से बंद हो जाता है। शटडाउन पर, सीरियल पोर्ट बंद होने से पहले तीन केंद्र-स्थिति फ़्रेम भेजे जाते हैं।

मोबाइल मैनिपुलेशन के लिए ओपनआर्म 101 के साथ संयोजन करें

एजीवी शीर्ष प्लेट पर एक ओपनआर्म माउंट करें। दोनों डिवाइस एक ही फियरलेस प्लेटफ़ॉर्म सत्र में स्वतंत्र नोड्स के रूप में पंजीकृत होते हैं। पूरे शरीर के टेलीऑपरेशन प्रक्षेपवक्र को कैप्चर करें - बेस मोशन और आर्म मोशन को एकल JSONL एपिसोड संग्रह में समकालिक रूप से रिकॉर्ड किया गया।

सेटअप यात्रा

अनबॉक्सिंग से लेकर अपने ब्राउज़र से ड्राइविंग तक। प्रत्येक चरण का क्रम से पालन करें.

1

अनबॉक्सिंग और सुरक्षा

टीम लिफ्ट की आवश्यकता - पहियों का निरीक्षण करें, कार्यस्थल की निकासी की जांच करें

~20 मिनट
2

बैटरी चार्जिंग और पावर-ऑन

बैटरी पैक को पूरा चार्ज करें, बिजली कनेक्शन का निरीक्षण करें

~2 घंटे का चार्ज
3

सॉफ्टवेयर और ROS2 नेविगेशन स्टैक

पाइसरियल, डेमी_एजेंट और वैकल्पिक ROS2 nav2 पैकेज स्थापित करें

~45 मिनट
4

टेलीऑपरेशन

जॉयस्टिक या कीबोर्ड कनेक्ट करें; फियरलेस प्लेटफ़ॉर्म के माध्यम से ब्राउज़र से ड्राइव करें

~30 मिनट
5

स्वायत्त नेविगेशन सेटअप

nav2 कॉस्टमैप, SLAM और वेपॉइंट फॉलोइंग को कॉन्फ़िगर करें

~60 मिनट
6

रोबोट भुजा स्थापित करना

एक प्लेटफ़ॉर्म सत्र में बोल्ट माउंटिंग प्लेट, रूट केबल, रजिस्टर आर्म + एजीवी

~60 मिनट
पूर्ण सेटअप गाइड खोलें →

हार्डवेयर एक नज़र में

विक्रेतादामियाओ ( दामियाओ )
ड्राइव कॉन्फ़िगरेशन4-पहिया सर्वदिशात्मक (4WS4WD)
पहिये का प्रकारमेकनम या ओमनी पहिए
नियंत्रण इंटरफ़ेसमुख्य नियंत्रक पर UART5 (पिन PD2, RX)
शिष्टाचारडीबीयूएस/एसबीयूएस-शैली 18-बाइट आरसी फ़्रेम
बॉड दर100000 बॉड, 8ई2
नियंत्रण दर30 हर्ट्ज़ (डिफ़ॉल्ट)
कमांड टाइमआउट300 एमएस ऑटो-स्टॉप
प्लेटफ़ॉर्म एजेंटdami_agent.py
पूर्ण विवरण → डेवलपर विकी →

समुदाय

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