रोबोट प्रशिक्षण डेटा क्या है और इसे कैसे एकत्रित करें

रोबोट प्रशिक्षण डेटा क्या है?

रोबोट प्रशिक्षण डेटा में कार्य करने वाले रोबोट के रिकॉर्ड किए गए प्रदर्शन शामिल होते हैं - संयुक्त स्थिति, अंत-प्रभावक पोज़, कैमरा छवियां, बल/टॉर्क रीडिंग और सिंक्रनाइज़ टाइमस्टैम्प स्ट्रीम में ऑपरेटर नियंत्रण इनपुट कैप्चर करना। इस डेटा का उपयोग अनुकरण सीखने की नीतियों, फाइन-ट्यून विजन-लैंग्वेज-एक्शन (वीएलए) मॉडल को प्रशिक्षित करने और सुदृढीकरण सीखने के लिए इनाम कार्यों का निर्माण करने के लिए किया जाता है। एसवीआरसी का डेटा सेवाएँ अनुसंधान और वाणिज्यिक टीमों के लिए एंड-टू-एंड संग्रह, एनोटेशन और निर्यात को संभालें।

डेटा गुणवत्ता मात्रा से अधिक क्यों मायने रखती है?

एक आम ग़लतफ़हमी यह है कि अधिक प्रदर्शन से हमेशा बेहतर मॉडल तैयार होते हैं। व्यवहार में, डेटा विविधता - विभिन्न वस्तु स्थिति, प्रकाश व्यवस्था की स्थिति और ऑपरेटर रणनीतियाँ - केवल एपिसोड गिनती से कहीं अधिक मायने रखती हैं। शोरगुल या असंगत प्रदर्शन सक्रिय रूप से नीति प्रदर्शन को नुकसान पहुंचाते हैं। एसवीआरसी के संग्रह प्रोटोकॉल निरंतरता जांच, रीटेक मानदंड और मल्टी-कैमरा कवरेज मानकों को लागू करते हैं ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि प्रत्येक एपिसोड डेटासेट में प्रवेश करने से पहले एक परिभाषित गुणवत्ता बार को पूरा करता है।

टेलीऑपरेशन बनाम काइनेस्टेटिक टीचिंग बनाम स्क्रिप्टेड कलेक्शन

रोबोट प्रदर्शनों को एकत्रित करने के लिए तीन मुख्य तरीकों का उपयोग किया जाता है। टेलीऑपरेशन - ए का उपयोग करना नियंत्रण इंटरफ़ेस वास्तविक समय में रोबोट को संचालित करने के लिए - सबसे प्राकृतिक और सामान्यीकरण योग्य डेटा उत्पन्न करता है। गतिज शिक्षण शारीरिक रूप से गति के माध्यम से रोबोट बांह का मार्गदर्शन करता है और प्रक्षेपवक्र को रिकॉर्ड करता है। स्क्रिप्टेड संग्रह अच्छी तरह से परिभाषित उप-कार्यों के लिए उच्च-मात्रा डेटा उत्पन्न करने के लिए पूर्वनिर्धारित गति प्राइमेटिव चलाता है। अधिकांश उत्पादन डेटासेट कार्य जटिलता और आवश्यक विविधता के आधार पर इन तीनों को जोड़ते हैं।

आपको किस हार्डवेयर की आवश्यकता है?

कम से कम, डेटा संग्रह सेटअप के लिए एक रोबोट आर्म या मोबाइल प्लेटफ़ॉर्म, एक या अधिक आरजीबी कैमरे (कलाई पर लगे और ओवरहेड), एक टेलीऑपरेशन नियंत्रक या दस्ताने और एक लॉगिंग सिस्टम की आवश्यकता होती है जो सभी स्ट्रीम को सिंक्रनाइज़ करता है। एसवीआरसी का पट्टे पर दिए गए हार्डवेयर पैकेज ओपनआर्म, मोबाइल ALOHA और अन्य प्लेटफ़ॉर्म के लिए पूर्व-कॉन्फ़िगर किए गए डेटा संग्रह सेटअप शामिल करें, ताकि टीमें कस्टम बुनियादी ढांचे के निर्माण के बिना पहले दिन से ही डेटा एकत्र करना शुरू कर सकें।

डेटा प्रारूप, एनोटेशन और निर्यात

कच्चे एकत्रित डेटा को आमतौर पर सिंक्रनाइज़ अवलोकन और एक्शन स्ट्रीम के साथ HDF5 या zarr फ़ाइलों के रूप में संग्रहीत किया जाता है। एनोटेशन परतें - कार्य विभाजन, सफलता झंडे, भाषा निर्देश लेबल - पोस्ट-प्रोसेसिंग के दौरान जोड़े जाते हैं। एसवीआरसी लेरोबोट, लेरोबोट एचएफ डेटासेट, ओपन एक्स-एम्बोडिमेंट और कस्टम नीति प्रशिक्षण पाइपलाइनों के साथ संगत प्रारूपों में निर्यात करता है। मौजूदा ब्राउज़ करें सार्वजनिक डेटासेट अपना स्वयं का संग्रह डिज़ाइन करने से पहले डेटा संरचना को समझें।

एसवीआरसी के साथ डेटा संग्रह कार्यक्रम कैसे शुरू करें

सबसे तेज़ रास्ता संपर्क करना है डेटा सेवाएँ अपने कार्य विवरण, लक्ष्य रोबोट प्लेटफ़ॉर्म और वांछित एपिसोड गिनती के साथ टीम बनाएं। एसवीआरसी संग्रह ऑपरेटरों, हार्डवेयर, पालो ऑल्टो में एक नियंत्रित प्रयोगशाला वातावरण और पूर्ण पोस्ट-प्रोसेसिंग पाइपलाइन प्रदान करता है। आपकी सुविधा पर एसवीआरसी-पट्टे वाले हार्डवेयर का उपयोग करके दूरस्थ संग्रह उन कार्यों के लिए भी समर्थित है जिनके लिए आपके विशिष्ट वातावरण या वस्तुओं की आवश्यकता होती है।