שלוט בזרוע עם הידיים שלך

מהי טלאופרציה - ולמה זה משנה?

טלאופרציה היא פעולה של שליטה על תנועות הרובוט מרחוק בזמן אמת. בהקשר של למידת רובוטים, הוא משרת מטרה ספציפית וקריטית: הוא מאפשר לבני אדם להעביר את האינטליגנציה הפיזית שלהם לצורה שהרובוט יכול ללמוד ממנה. כאשר אתה מפעיל זרוע מרחוק כדי להרים חפץ, הזרוע מתעדת בדיוק כיצד הזזת אותו - כל זווית מפרק, מהירות ומצב תפס, ב-50 הרץ. ההקלטה הזו הופכת להדגמה. מספיק הדגמות, ורשת עצבית יכולה ללמוד לשחזר את ההתנהגות שלך בלי שום אדם בלולאה.

איכות הפעולה הטלפונית שלך קובעת ישירות את איכות הפוליסה שלך. תנועות חלקות, עקביות ומכוונות מייצרות נתוני אימון טובים. תנועות קופצניות, הססניות או לא עקביות מבלבלות את המודל. זו הסיבה שאתה מוציא יחידה מלאה על ניתוח טלפוני לפני הקלטת הדגמה יחידה ביחידה 4 - אתה צריך להיות מיומן לפני שהנתונים מתחילים לספור.

הגדרת מושב טלאופרציה

הגדרת הפגישה המעשית מתועדת בפירוט בכתובת חומרה / זרוע פתוחה / איסוף נתונים. עקוב אחר המדריך הזה מהסעיף "הגדרת פעולות טלפוניות". השלבים הבאים מסכמים את הזרימה:

1. בחר את שיטת הפעולה הטלפונית שלך

   עבור נתיב זה, השתמש ב- שיטת מנהיג-עוקב (מומלץ): זרוע OpenArm שנייה פועלת כמובילה ואתה מזיז אותה פיזית בזמן שהעוקב (זרוע איסוף הנתונים שלך) משקף את התנועה. אם יש לך רק זרוע אחת, השתמש במקלדת מרחוק עם ה-SVRC SDK KeyboardTeleop בכיתה - זה איטי יותר אבל זה עובד.

2. הפעל את שרת ה-Teleoperation

   כששתי הזרועות מחוברות ו-ROS 2 פועל, הפעל את צומת ה-Teleoperation: ros2 launch openarm_teleop leader_follower.launch.py. אתה אמור לראות שיקוף מצב משותף בפלט המסוף באופן מיידי. ממשק המשתמש של האינטרנט ב localhost:8080/teleop מציג הדמיה חיה.

3. הגדר את המהירות ל-30% עבור הפגישה הראשונה שלך

   פרמטר המהירות בקובץ ההשקה מוגדר כברירת מחדל ל-100%. לפגישה הראשונה שלך, הגדר speed_scale:=0.3. מהירות איטית יותר נותנת לך יותר זמן להגיב, מפחיתה את הסיכוי למגבלה במפרקים ומייצרת הדגמות חלקות יותר. הגדל ל-60-80% ברגע שנוח לך.

4. תרגל את תנועת משימת המטרה

   לפני הקלטת משהו, הקדישו 20-30 דקות לתרגול תנועת הבחירה והמקום שתשתמשו ביחידה 4. כוונו למצבי התחלה וסיום עקביים. הרובוט צריך לחזור לאותה תנוחת בית לפני כל ניסיון. עקביות כאן היא מה שהופך את מערך הנתונים שלך לניתנים ללמידה.

5. הפעל מפגש רצוף של 5 דקות

   פעל בטלפון ברציפות במשך 5 דקות מבלי לעצור, להתנתק או להפעיל שגיאה. זה מאשר שהזרוע, הכבלים ואפיק ה-CAN שלך יציבים מספיק להפעלת הקלטה מלאה. אם הזרוע נעצרת או זורקת שגיאה במהלך בדיקה זו, אבחן לפני המעבר ליחידה 4.