חבר את הרובוט שלך או פתח סימולציה

אם אתה משתמש ברובוט אמיתי, חבר אותו עכשיו ואשר שהוא מזוהה על ידי המערכת שלך לפני הפעלת פקודת ההקלטה. אם אתה עובד בסימולציה, פקודת ההקלטה יכולה להניע רובוט וירטואלי ב- gym_pusht אוֹ gym_aloha סביבות המשתמשות במקלדת או במדיניות עם סקריפט כמקור ההפעלה הטלפונית.

# Real robot — verify connection (replace so100 with your robot type) python -m lerobot.scripts.control_robot \ --רובוט-נתיב lerobot/configs/robot/so100.yaml \ --מצב שליטה מרחוק \ --teleop-time-s 5 # Simulation — no hardware needed python -m lerobot.scripts.control_robot \ --רובוט-נתיב lerobot/configs/robot/so100_sim.yaml \ --מצב שליטה מרחוק \ --teleop-time-s 5

אתה אמור לראות מצבים משותפים זורמים בפלט הטרמינל ו(עבור רובוטים אמיתיים) את הזרוע מגיבה לקלט. אם לא, פתור את בעיית החיבור לפני שתמשיך - הקלטה עם רובוט מנותק מייצרת בשקט נתונים פגומים.

פיקוד ההקלטה

פקודת הקלטת הליבה. התאם את הדגלים להגדרה שלך:

python -m lerobot.scripts.control_robot \ --רובוט-נתיב lerobot/configs/robot/so100.yaml \ --רשומה במצב שליטה \ --dataset.repo-id $HF_USER/pick-place-v1 \ --dataset.num-פרקים 50 \ --dataset.single-task "הרם את הקובייה האדומה והנח אותה בקערה" \ --dataset.fps 30 \ --dataset.push-to-hub 1 \ --מצלמות תצוגה 1 # $HF_USER is your HuggingFace username (set via: export HF_USER=your_username) # --dataset.push-to-hub 1 uploads automatically after each episode # --display-cameras 1 shows live camera feeds during recording
הקלטת סימולציה: לְהַחלִיף --robot-path עם תצורת ה-SIM שלך. לְהוֹסִיף --env-name gym_pusht/PushT-v0 ו --policy-path lerobot/act_pusht_keypoints כדי להקליט הדגמות תסריטאיות (לא אנושיות) עבור מערך נתונים בסיסי.

כמה הפגנות?

המספר הנכון תלוי בהגדרה שלך:

  • הַדמָיָה: 50 פרקים עם תסריט מספיקים למדיניות בסיסית. הסביבה דטרמיניסטית, ולכן השונות נמוכה ומספיק 50 כדי ש-ACT יתכנס.
  • רובוט אמיתי, משימה פשוטה: 50–80 הפגנות אנושיות. בחירה ומקום עם מיקום אובייקט קבוע יכול להתאמן היטב בקצה הנמוך של טווח זה אם ההדגמות שלך עקביות.
  • רובוט אמיתי, משימה משתנה: 100–200 הפגנות. אם מיקומי האובייקט משתנים, או אם המשימה דורשת מספר שלבי משנה, אתה זקוק לכיסוי נוסף.

עבור הנתיב הזה, היעד מינימום 50 הפגנות. איכות מנצחת כמות - 50 הדגמות עקביות עולות על 150 מרושלות בכל פעם.

נוהלי הדגמה טובים

הגדרת סביבת עבודה עקבית

אפס אובייקטים לאותו מיקום לפני כל פרק. השתמש בסרט על השולחן כדי לסמן עמדות התחלה. המדיניות תלמד מהתפלגות העמדות בהדגמות שלך - אם כולן נמצאות באותו מקום, המדיניות תכויל לאותו מקום.

פרקים מלאים, שלמים

כל פרק צריך להתחיל מאותה תנוחת בית ולהסתיים כשהמשימה הושלמה במלואה. אל תפסיק להקליט באמצע המשימה. פרק לא שלם שבו האוחז באמצע אחיזה מלמד את הדוגמנית התנהגות שבורה.

תנועות מכוונות וחלקות

נע ב-40-60% מהמהירות המרבית. איטי מספיק כדי להיות חלק, מהיר מספיק כדי לא להיות עצבני. המודל לומד תזמון מההדגמות שלך - מהירות לא יציבה מייצרת מדיניות לא יציבה.

הדגמות חלקיות או בוטל

אם תפיל את האובייקט, מתנגש בסביבת העבודה או מפעיל שגיאה, לחץ על Ctrl+C לבטל את הפרק. הפרק יימחק. לעולם אל תדחף פרק שהופסק - זה מרעיל את מערך הנתונים.

אסטרטגיות לא עקביות

אל תערבבו אסטרטגיות: אין לתפוס משמאל בחלק מהדגמות ומימין באחרות. בחר גישה אחת והשתמש בה לכל פרק. CVAE של ACT לומד "סגנון" אחד - חוסר עקביות מאלץ אותו לממוצע, ואינו מייצר אסטרטגיה אמינה.

דחף אל HuggingFace Hub

אם לא הגדרת --dataset.push-to-hub 1 במהלך ההקלטה, לחץ ידנית לאחר הפגישה:

# Push your completed dataset to HuggingFace Hub python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \ --dataset-dir ~/lerobot-datasets/pick-place-v1 \ --repo-id $HF_USER/pick-place-v1 # Verify it is live at: # https://huggingface.co/datasets/$HF_USER/pick-place-v1
נראות מערך הנתונים: מערכי נתונים חדשים כברירת מחדל לציבור ב- HuggingFace Hub. אם סביבת העבודה או המשימה שלך רגישים, הוסף --private 1 לפקודת הדחיפה. מערכי נתונים ציבוריים תורמים לקהילת הרובוטיקה ועשויים להיות מוצגים ב- ספריית הנתונים של SVRC.

יחידה 3 השלם כאשר...

יש לך לפחות 50 הדגמות שלמות ללא הפסקה במערך נתונים של LeRobot ב- HuggingFace Hub. אתה יכול לטעון את מערך הנתונים שלך עם LeRobotDataset("your-username/pick-place-v1") וראה את מספר הפרקים הצפוי. דמיינתם לפחות 5 פרקים משלכם באמצעות lerobot.scripts.visualize_dataset ואישר שמסלולי המפרק נראים חלקים ושינויי מצב האחיזה נקיים. אתה מוכן להתאמן ביחידה 4.