LeRobot: רובוט בקוד פתוח לומד מאפס לפריסה
נתיב מובנה ורציף דרך מסגרת LeRobot של HuggingFace. התקן, הקלט הדגמות, אימון מדיניות ACT ופרוס אותה - על כל רובוט נתמך או כולו בסימולציה.
לפני שתתחיל - בדוק את התנאים המוקדמים האלה
- נוח עם מסוף לינוקס (cd, ls, התקנת pip)
- מותקן Python 3.10 ומעלה
- רובוט נתמך (SO-100, Koch v1.1, OpenArm, DK1, HopeJR, Reachy2) אוֹ סביבת סימולציה
- חשבון HuggingFace בחינם (לאירוח מערך נתונים ומודלים)
- בערך 10 שעות של זמן כולל על פני מספר הפעלות
לא בטוחים אם אתם מתאימים? התחל עם יחידה 0 - הוא נועד במיוחד לענות על השאלה הזו.
הדרך שלך במבט חטוף
השלם את היחידות לפי הסדר. כל יחידה מסתיימת בבדיקת השלמה - אל תמשיך הלאה עד שתעבור אותה.
לפני שתתחיל: הגדרת LeRobot דָרוּשׁ
מהו LeRobot, חומרה נתמכת, דרישות תוכנה, הערכות זמן והיכן ניתן לקבל עזרה. אין קוד - אוריינטציה טהורה.
~20 דקות · ללא קודהתקן ואמת את LeRobot דָרוּשׁ
התקנת pip לעומת מקור, הגדרת תצורת חומרה והפעלת מדיניות ACT מאומנת מראש בסימולציית MuJoCo כדי לאמת את הסביבה שלך.
~ שעההבן את פורמט מערך הנתונים של LeRobot דָרוּשׁ
מבנה מערך נתונים, סכימת פרק, טעינה והצגה של מערכי נתונים קיימים מ- HuggingFace Hub. הבן מה נכנס לפני שאתה מקליט את שלך.
~1.5 שעותהקלט את ההפגנות שלך דָרוּשׁ
חבר את הרובוט או הסימולציה שלך, הקלט הדגמות עם פקודת ההקלטה של LeRobot ודחוף את מערך הנתונים שלך אל HuggingFace Hub.
~שעתייםאימון מדיניות דָרוּשׁ
בחר בין ACT, Diffusion Policy ו-SmolVLA. אימון ACT במערך הנתונים שלך, קרא יומני אימון ושמור נקודת ביקורת מוכנה להערכה.
~3 שעותהערך את המדיניות שלך דָרוּשׁ
הערך בסימולציה או על הרובוט האמיתי שלך, מדוד את שיעור ההצלחה ואבחן את מצב הכישלון העליון לפני האיטרציה.
~ שעהשפר ושתף דָרוּשׁ
הפעל את גלגל התנופה של הנתונים, ערבב מערכי נתונים, שתף את המודל ואת מערך הנתונים שלך ב- HuggingFace Hub, ותכנן את הצעדים הבאים שלך עם Pi0Fast ו-SmolVLA.
~1.5 שעותהתמוטטות זמן
| יְחִידָה | נוֹשֵׂא | זְמַן |
|---|---|---|
| יחידה 0 | הִתמַצְאוּת | ~20 דקות |
| יחידה 1 | התקן ואמת | ~1 שעה |
| יחידה 2 | פורמט ערכת נתונים | ~1.5 שעות |
| יחידה 3 | הקלטת הדגמות | ~2 שעות |
| יחידה 4 | מדיניות רכבות | ~3 שעות |
| יחידה 5 | לְהַעֲרִיך | ~1 שעה |
| יחידה 6 | שפר ושתף | ~1.5 שעות |
| סַך הַכֹּל | ~10 שעות 20 דקות | |
לוקח בערך 20 דקות. ללא תוכן טכני - מוודא שהכל מוכן לפני שהנתיב מתחיל.