מדוע יחידה זו קיימת: הסיבה הנפוצה ביותר לכך שאנשים נוטשים מערך רובוטיקה היא לא קושי - זה נתקע באמצע הסשן בגלל שחסרה תלות, גרסת הפייתון שלהם שגויה או שהם לא יודעים את מי לשאול. היחידה הזו קיימת כך שלעולם לא יקרה לך.

מה זה LeRobot?

LeRobot היא ספריית לימוד הרובוטים בקוד פתוח של HuggingFace. זה נותן לך פורמט מערך נתונים מאוחד, מודלים של VLA מאומנים מראש (ACT, Diffusion Policy, Pi0Fast, SmolVLA), ושכבת הפשטת חומרה שפועלת באופן זהה על פני יותר מ-10 פלטפורמות רובוטים. זהו התקן דה פקטו ללימוד חיקוי בקוד פתוח בשנים 2025–2026.

נתיב זה ממוקד מסגרת, לא ספציפי לחומרה. זרימת העבודה שאתה לומד כאן חלה על כל רובוט נתמך ומועברת ישירות לחומרה חדשה תוך כדי הוספתה.

מה תבנה

בסוף הדרך הזו יהיה לך א מדיניות בחירת-ומקום מאומנת של ACT שפועל על הרובוט שלך (או בסימולציה). תוכלו להקליט 50-100 הדגמות, לאמן את המדיניות, להעריך אותה ולשתף הן את מערך הנתונים והן את המודל ב- HuggingFace Hub. אותה זרימת עבודה משתנה לכל משימה - לאחר שעשית אותה פעם אחת, תוכל להחיל אותה על כל דבר.

חומרה נתמכת

נתיב זה עובד עם כל אחד מהאפשרויות הבאות. אתה צריך רק אחד.

SO-100 / SO-101
Cook v1.1
OpenArm 101
ערכה דו-מנואלית DK1
HopeJR
Reachy2
MuJoCo Sim (אין צורך בחומרה)

אין רובוט פיזי? אתה יכול להשלים את כל הנתיב בהדמיית MuJoCo - יחידה 1 מכסה את הגדרת הסימולציה במפורש.

רשימת רשימת תוכנה

אמת כל פריט לפני הפעלת יחידה 1.

  • Python 3.10 ומעלה - לרוץ python3 --version לבדוק. התקן דרך sudo apt install python3.10 אוֹ pyenv.
  • צִפצוּף - לרוץ pip3 --version. התקן דרך sudo apt install python3-pip.
  • Git - לרוץ git --version. התקן דרך sudo apt install git.
  • חשבון HuggingFace בחינם - נדרש ביחידה 3 כדי לדחוף את מערך הנתונים שלך וביחידה 6 כדי לשתף את המודל שלך. צור אחד ב-huggingface.co - זה לוקח 2 דקות.
  • שטח דיסק פנוי של ~10 GB - עבור LeRobot, MuJoCo ומערך הנתונים שלך. מערכי נתונים גדלים במהירות; 20 ג'יגה זה נוח.
  • CUDA GPU (אופציונלי) - אימון ACT ב-CPU עובד עבור מערכי נתונים קטנים אך לוקח 8-12 שעות במקום 1-2 שעות. מומלץ NVIDIA GPU עם 8GB+ VRAM עבור יחידה 4. אפשרויות GPU בענן מכוסות ביחידה 4.

הערכות זמן

אלו הן הערכות מציאותיות כולל זמן הגדרה ופתרון בעיות. האימון ביחידה 4 יכול לפעול ללא השגחה - התחל אותו לפני השינה.

יְחִידָה מה אתה עושה זְמַן
0הכיוון הזה20 דקות
1התקן ואמת את LeRobot~1 שעה
2חקור את פורמט מערך הנתונים~1.5 שעות
3הקלט 50+ הדגמות~2 שעות
4מדיניות הרכבת ACT~3 שעות
5להעריך ולאבחן~1 שעה
6שפר ושתף~1.5 שעות
סַך הַכֹּל ~10 שעות 20 דקות

איך לקבל עזרה

אם אתה נתקע, השתמש במשאבים הבאים בסדר הזה:

  1. בדוק את בדיקת השלמה בחלק התחתון של היחידה שבה אתה נמצא - לעתים קרובות הוא מזהה בדיוק מה חסר.
  2. חפש ב בעיות GitHub של LeRobot - רוב שגיאות תצורת הסביבה והחומרה מתועדות שם.
  3. פרסם ב פורום SVRC - כלול את גרסת Python שלך, מערכת הפעלה, סוג רובוט, הודעת השגיאה המדויקת ואיזו יחידה אתה נמצא.
  4. לְהִצְטַרֵף HuggingFace Discord #lerobot - מנהלי LeRobot פעילים ומגיבים במהירות במהלך שעות הפעילות של PST.

אל תדלג קדימה בזמן חסום. הנתיב הוא רציף בתכנון - אם אתה תקוע ביחידה 3, זה בדרך כלל אומר שיחידה 1 או יחידה 2 לא הושלמה במלואה.

התמצאות הושלמה כאשר...

בדקת כל פריט ברשימת הבדיקה של התוכנה, יש לך חשבון HuggingFace, אתה יודע את הדרך שלך לפורום אם נתקעת, והקדשת את הפגישה הראשונה שלך בת שעה ליחידה 1.