מניפולטור נייד עם זרוע כפולה
מפרטי VLAI L1
מפרט טכני מלא עבור הרובוט הנייד בעל הביצועים הגבוהים VLAI L1.
פיזיקלי וקינמטי
| מוֹכֵר | VLAI (Shenzhen Future Power Co., Ltd.) |
| מפיץ בארה"ב | מרכז רובוטיקה |
| DOF סה"כ | 16 - זרוע כפולה: 7 DOF + תפסן אחד כל אחד |
| Arm Payload (מפתח+) | 6 ק"ג לזרוע (12 ק"ג בשילוב) |
| מטען זרוע (נוער) | 2 ק"ג לזרוע |
| מוטת זרוע | 63 ס"מ לכל זרוע |
| מומנט תפס | 8 ננומטר × 2 (פיתוח עצמי) |
| דיוק מיקום חוזר | ±0.02 מ"מ (משוב מקודד כפול) |
| שליטה ב-Latency | <10 אלפיות השנייה מקצה לקצה |
| משקל רובוט | ~38 ק"ג |
| עָקֵב | 46 ס"מ רוחב × 60 ס"מ ל' |
בסיס והרמה ניידים
| סוג כונן | הנעה דיפרנציאלית דו-גלגלית |
| מהירות קדימה מרבית | 2 מ"ש |
| טווח הרמה | 106 ס"מ עד 162 ס"מ |
| מהירות הרמה | 30 מ"מ/שנייה |
| אודומטריה | nav_msgs/Odometry דרך /base/odom |
| פיקוד בסיס | geometry_msgs/Twist דרך /base/cmd_vel |
הפעלה ובקרה
| פרוטוקול מוטורי | פרוטוקול מנוע MIT + בקרת FOC + משוב מקודד כפול |
| אוטובוס (נוער) | CAN2.0 |
| אוטובוס (מפתח+) | CAN-FD 5Mbps |
| תעריף מדינה משותף | ~500 הרץ |
תוכנה וסימולציה
| מערכת הפעלה רובוט | ROS2 native - ללא שכבת תרגום תוכנה |
| תכנון תנועה | MoveIt2 (חבילת תצורה כלולה) |
| סימולציה (מפתח+) | אייזק סים, אייזק מעבדה, MuJoCo |
| חבילת SDK | pip install roboticscenter |
| גרסת פייתון | 3.10+ (3.11 מומלץ) |
| מצב דמה | rc connect --device l1 --mock |
נושאי ROS2 עיקריים
/joint_states | sensor_msgs/JointState - כל 16 DOF ב-~500 הרץ |
/left_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory - זרוע שמאל (7-DOF) |
/right_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory - זרוע ימין (7-DOF) |
/left_gripper/state | sensor_msgs/JointState - מיקום וכוח האוחז |
/right_gripper/state | sensor_msgs/JointState - מיקום וכוח האוחז |
/base/cmd_vel | geometry_msgs/Twist - פקודת כונן דיפרנציאלי |
/base/odom | nav_msgs/Odometry - בדיקת מרחק בסיס |
/lift/state | std_msgs/Float32 — גובה ההרמה הנוכחי במטרים |
/chest_camera/image_raw | sensor_msgs/Image - מצלמת RGB חזה (Developer+) |
/wrist_left/image_raw | sensor_msgs/Image - מצלמת פרק כף יד שמאל (מקס למפתחים) |
/wrist_right/image_raw | sensor_msgs/Image - מצלמת פרק כף יד ימין (מקס למפתחים) |
השוואת שכבות
| תכונה | נוֹעַר | מפתח | Developer Pro ★ | מפתח מקס |
|---|---|---|---|---|
| מחיר (דולר ארה"ב) | ~$3,950¥28,800 | ~$8,050¥58,800 | ~$12,150¥88,800 | ~$17,600¥128,800 |
| מטען זרוע | 2 ק"ג | 6 ק"ג | 6 ק"ג | 6 ק"ג |
| בַּקָר | V1 | V2 (10 מובילים) | V3 (70 מובילים) | V5 (128 חלקים) |
| אוטובוס CAN | CAN2.0 | CAN-FD | CAN-FD | CAN-FD |
| הַדמָיָה | ✗ | אייזק סים/מעבדה/MuJoCo | אייזק סים/מעבדה/MuJoCo | אייזק סים/מעבדה/MuJoCo |
| ROS2 + SDK | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| טלאופ VR | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| מצלמת חזה | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| מצלמות פרק כף היד (×2) | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| אימון VLA | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| שילוב סוכן | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| אַחֲרָיוּת | 3 חודשים | 6 חודשים + תמיכה מקצועית | תמיכה לשנה + מקצוענית | 2 העדיפות + |
★ Developer Pro מומלץ לרוב המחקר והפקת צוות קטן. המחירים בקירוב לדולר בשערי החליפין הנוכחיים; ציטוטים אחרונים מ-RoboticsCenter. זמן אספקה בארה"ב בדרך כלל 6-8 שבועות.