מדריך התקנה של VLAI L1

רשימת בדיקה לאיבוקינג

• בדוק את שתי זרועות ה-7-DOF לאיתור נזקים למשלוח - בדוק שכל המפרקים נעים בחופשיות ביד
• ודא ששני תפסני 8Nm שפותחו בעצמם מותקנים היטב
• בדוק את גלגלי הבסיס הניידים - שני גלגלי ההינע צריכים להסתובב בחופשיות ללא כריכה
• בדוק את החלקה חלקה של עמודי הרמה בטווח מלא (106–162 ס"מ)
• ודא שכבל Ethernet ומתאם מתח נמצאים בקופסה
• קרא את מדריך הבטיחות של VLAI L1 הכלול בחבילת התיעוד

דרישות סביבת עבודה

• שטח רצפה מינימלי: 2 מ' × 2 מ' משטח ברור ומפולס
• טביעת רגל של רובוט: 46 ס"מ רוחב × 60 ס"מ ל' - אפשר רווח מכל הצדדים
• טווח זרוע: 63 ס"מ לכל זרוע - ודא שאין מכשולים בהישג יד כאשר הזרועות מושטות
• כּוֹחַ: שקע סטנדרטי של 110V/220V בתוך 2 מ'

דרישות

• Python 3.10+ (3.11 מומלץ)
• שכבת מפתחים ומעלה (דרגת נוער אינה כוללת גישת SDK)
• L1 מופעל ומחובר לאותה רשת מקומית (Ethernet או 5GHz Wi-Fi)

התקן את ה-SDK

pip install roboticscenter

התחבר ופתח את לוח הטלאופ של הדפדפן

rc connect --device l1
# Terminal prints: Session ready → https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX
# Open the URL in any browser to access the full teleop panel

הזרם נתונים משותפים באמצעות Python

from roboticscenter import L1Robot

robot = L1Robot.connect()
print(robot.session_url)

for frame in robot.stream():
    joints = frame.data['joints']
    print(f"Left:  {joints['left_arm']}")
    print(f"Right: {joints['right_arm']}")
    print(f"Base:  {frame.data['base']}")

זרועות L1 משתמשות בפרוטוקול מנוע MIT עם משוב מקודד כפול ובקרת FOC. כיול קובע את עמדות הבית ומאמת את מפרט הדיוק המלא של ±0.02 מ"מ.

בדוק מצבי משותף ROS2

ros2 topic list
ros2 topic echo /joint_states    # verify all 16 DOF are publishing

הפעל את MoveIt2 לתכנון תנועה

ros2 launch l1_moveit l1_moveit.launch.py
# Opens RViz with full dual-arm URDF, collision checking, and Cartesian planning

כיול מיקום ביתי

• בחלונית MoveIt2 RViz, נווט אל תִכנוּן לשונית
• בחר את בַּיִת מטרה בשם לשתי הזרועות
• נְקִישָׁה תכנן וביצוע - הזרועות צריכות לנוע למצב נייטרלי מורחבת
• ודא שמצבים משותפים תואמים לתצורת הבית הצפויה בטרמינל

כיול תפסן

# Open grippers fully
ros2 topic pub /left_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.0}"
ros2 topic pub /right_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.0}"

# Close to 50% — verify 8Nm grippers engage smoothly
ros2 topic pub /left_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.5}"
ros2 topic pub /right_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.5}"

בדיקת כונן מקלדת WASD

פתח את לוח הטלאופ של הדפדפן והשתמש במקשי WASD כדי להניע את בסיס הדיפרנציאל. קנה המידה של המהירות ניתנת להתאמה באמצעות מחוון הפאנל (10%, 50%, 100%).

# Or command directly via ROS2 Twist
ros2 topic pub /base/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
  "{linear: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

# Stop
ros2 topic pub /base/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
  "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

בדיקת טווח הרמה

השתמש במחוון האנכי בחלונית הטלאופ של הדפדפן כדי לבדוק את טווח ההרמה המלא (106–162 ס"מ) במהירות 30 מ"מ/שנייה. ודא תנועה חלקה לאורך כל הטווח ללא כריכה או שחיקה.

# Monitor lift height
ros2 topic echo /lift/state   # current height in meters

פקדי לוח טלאופ דפדפן

• תצוגת זרוע כפולה: הדמיה תלת-ממדית בזמן אמת של שתי זרועות 7-DOF - זוויות מפרקים, תנוחת קצה (6D) ומצב האחיזה בקצב עדכון <10ms
• בורר מצבי קצה: מתג לכל זרוע באופן עצמאי: תפס (ברירת מחדל 8Nm), יד מיומנת או כוס יניקה
• הזנות מצלמה: מצלמת חזה (Developer+), מצלמות שורש כף היד שמאל/ימין (Developer Max)

פשוט לבחור-ומקום באמצעות MoveIt2

from roboticscenter import L1Robot

robot = L1Robot.connect()

# Move left arm to approach pose
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.30, roll=0, pitch=90, yaw=0)

# Open left gripper
robot.left_arm.gripper.open()

# Move down to grasp
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.05, roll=0, pitch=90, yaw=0)

# Close gripper to grasp
robot.left_arm.gripper.close(force=0.6)

# Lift
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.35, roll=0, pitch=90, yaw=0)

תפעול VR (Developer Pro ומקס)

חבר אוזניות תואמת OpenXR והפעל rc vr --session RC-XXXX-XXXX למפות תנוחת בקר יד ישירות לגורם הקצה של כל זרוע במרחב הקרטזיאני, עם משוב הפטי פרופורציונלי לכוח המגע המשוער.

כֹּל rc connect הפעלה היא יחידת איסוף נתונים בשם. העלאה אוטומטית של הפעלות לסביבת העבודה שלך בפלטפורמה ללא פחד - אין צורך בשלב ייצוא ידני.

מה נקלט לכל פריים

• נתונים משותפים - מיקום, מהירות ומאמץ עבור כל 16 ה-DOF ב-~500Hz עם חותמות זמן של מיקרו-שניות
• זרמי מצלמה - RGB חזה (מפתח+), RGB פרק כף היד (מקס למפתחים) - חותמת זמן ומסונכרנת לנתונים משותפים תוך ±1ms
• כוח / מגע - אומדן כוח הלסת האוחז מזרם המנוע
• מצב בסיס - מרחק של גלגל, מהירות ליניארית/זוויתית, גובה הרמה
• פעולות המפעיל - זרם פקודות טלאופ גולמי ללימוד חיקוי

תיוג פרק במהלך האיסוף

• לִלְחוֹץ מֶרחָב בחלונית הדפדפן כדי לסמן גבולות פרק
• לִלְחוֹץ L כדי להוסיף הערות למסגרת הנוכחית במחרוזת תווית מותאמת אישית

סוכן ROS2 עבור גשר ענן

# Run on the L1's onboard computer to bridge topics to the platform
python l1_robot_agent.py \
  --backend wss://platform.roboticscenter.ai \
  --session RC-XXXX-XXXX \
  --ros2

פורמטים של ייצוא ערכות נתונים

ייצוא הפעלות נקיות ומוערות כפורמט LeRobot (מניפסט HDF5 + JSON), RLDS או JSONL + MP4 גולמי. השתמש ב- נְתוּנִים לשונית בפלטפורמה כדי להגדיר את הייצוא וההורדה.