LinkerBot O6 — כיוון יחידה 0

התחלה מהירה: לפני שתתחיל

תקרא את זה קודם. כל מה שאתה צריך לפני פגישת ה-O6 הראשונה שלך: רשימת בדיקה לחומרה, סקירה כללית של הגדרת אוטובוס CAN, הערכות זמן, דרישות מוקדמות לתוכנה ואפשרויות סימולציה.

מחויבות בזמן

כמה זמן זה לוקח?

מהקופסה ועד הקלטת פרק האימון הראשון שלך עם LinkerBot O6.

הגדרת חומרה
~45 מ'
unboxing, הרכבה, חיווט ממשק CAN, חיבור לחשמל
הגדרת מנהל ההתקן של CAN
~30 מ'
מודולי SocketCAN, העלאת ממשק, אימות candump
SDK & ROS2
~45 מ'
התקנת Python SDK, הגדרת בקר ROS2, תנועה ראשונה
כִּיוּל
~15 מ'
עמדות אפס משותפות, אימות סביבת עבודה
טלאופרציה ראשונה
~20 מ'
הגדרת עוקב מנהיג, מפגש הקלטה ראשון
מערך הנתונים הראשון
~15 מ'
פורמט LeRobot, בדיקת איכות, פרקים ראשונים

סה"כ זמן היום הראשון: בערך 2.5 שעות לסשן ראשון מלא כולל פרק מוקלט ראשון.

מה שאתה צריך

רשימת חומרה

כל מה שצריך להיות מוכן לפני שמתחילים. פריטים המסומנים "בקופסה" נשלחים עם ה-O6.

  • ✓
    יחידת זרוע LinkerBot O6 באריזה - זרוע רובוט שיתופי 6-DOF עם ניהול כבלים משולב.
  • ✓
    ספק כוח 24V DC בקופסה - ודא שהוא הגיע ללא פגע. ה-O6 דורש 24V DC ב-150W מינימום.
  • ✓
    מתאם ממשק CAN (CANable 2.0 או שווה ערך) באריזה - מתאם USB ל-CAN מחבר את המחשב המארח שלך לאפיק ה-CAN של הזרוע. אותה משפחה כמו מתאם OpenArm.
  • ✓
    לוח הרכבה וחומרה בתיבה - הברג את ה-O6 לשולחן עבודה או שולחן יציב. הזרוע לא צריכה להיות עצמאית במהלך הפעולה.
  • ✓
    מחשב מארח עם אובונטו 22.04 לא כלול - חייבת להיות התקנה מקורית של אובונטו (לא VM או WSL) לתזמון אמין של SocketCAN. מינימום: 8 GB RAM, 50 GB דיסק. הורד את אובונטו →
  • ✓
    כבל USB-A ל-USB-B (עבור מתאם CAN) לא כלול - כבל USB סטנדרטי, ~1 מטר.
  • ✓
    מצלמה (לאיסוף נתונים) אופציונלי להגדרה, נדרש לנתוני אימון - מומלץ מצלמת USB או Intel RealSense D435i.
  • ✓
    1 מ' × 1 מ' שטח עבודה פנוי סביב בסיס הזרוע נדרש - מעטפת סביבת העבודה של O6 היא ברדיוס של כ-600 מ"מ. נקה את האזור לפני ההפעלה. לִרְאוֹת דף בטיחות →
הערה CAN Bus: ה-LinkerBot O6 משתמש בתקשורת אפיק CAN, זהה בארכיטקטורה ל-OpenArm 101. אם כבר הגדרת SocketCAN עבור OpenArm, הגדרת מנהל ההתקן של CAN עבור O6 זהה. ראה את דף תוכנה עבור הליך הגדרת מנהל התקן CAN המלא.
דרישות קדם תוכנה

מה להתקין לפני שתתחיל

ה מדריך התקנה עובר על כל שלב בפירוט. זה הסיכום להכנה מוקדמת.

מַעֲרֶכֶת הַפעָלָה

אובונטו 22.04 LTS. נדרש עבור תאימות SocketCAN ו-ROS2 Humble. macOS ו-Windows אינם נתמכים עבור חומרה אמיתית.

פִּיתוֹן

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

LinkerBot SDK

pip install linkerbot-sdk

או התקן דרך RoboticsCenter SDK הכוללת תמיכה ב-O6:

pip install roboticscenter

ROS2 צנוע

sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

סימולציה (אופציונלי - אין צורך בחומרה)

✓ סימולציה זמינה

ה-O6 תומך במצב חומרה מזויף ROS2 - הפעל את ערימת התוכנה המלאה ללא הזרוע הפיזית:

ros2 launch linkerbot_ros2 o6.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

זה מאפשר לך לבדוק בקרים, לתכנן מסלולים ולאמת את צינור ההקלטה שלך לפני חיבור חומרה אמיתית.

גול סיום

מה אתה יכול לעשות אחרי הנתיב המלא

לאחר השלמת כל שלבי ההגדרה תוכל:

✓ שלוט בכל 6 המפרקים בזמן אמת באמצעות אפיק CAN באמצעות LinkerBot Python SDK
✓ הפעל את ROS2 Humble עם linkerbot_ros2 חבילה לתכנון מסלול ופרסום מדינה
✓ טלאופ את ה-O6 בתצורת עוקב מנהיג והקלט פרקים מסונכרנים
✓ ייצא מערכי נתונים בפורמט LeRobot / HuggingFace להדרכה ב-ACT ו-Diffusion Policy
✓ שלב את ה-O6 עם צינור ההדרכה של LeRobot מקצה לקצה
✓ הפעל את כל הערימה במצב סימולציית חומרה מזויפת ללא הזרוע הפיזית
תְמִיכָה

איך לקבל עזרה

💬

פורום SVRC

פרסם שאלות התקנה וקבל תשובות מהקהילה. תייגו את הפוסט שלכם עם "linker-bot-o6" לניתוב מהיר יותר.
👩‍💻

פורום כללי

שאלות רובוטיקה ו-ML רחבות יותר על פני פלטפורמת SVRC.
👥

דף קהילה O6

שאלות נפוצות, בעיות ידועות, בניית משתמשים ומשאבי קהילה ספציפיים ל-LinkerBot O6.
✉️

תמיכה ישירה

צור קשר עם צוות SVRC לבעיות חומרה, אחריות או פניות ארגוניות.

מוּכָן? התחל את מדריך ההתקנה.

לאחר שהתקנת את ה-O6 ואת אובונטו, מדריך ההתקנה ילווה אותך בכל שלב לפי הסדר.

שלב 1: מדריך התקנה → דף בטיחות צור קשר