חזרה לGlossary
נקודת רגע אפס
הנקודה על הקרקע שעליה לרגע התגובה הקרקע הכולל (מכל קשרי הרגל) יש רכיב אופקי אפס. לצעידה יציבה, ה-ZMP חייב להיות בתוך מצולע התמיכה (הקליפה הקמורה של נקודות קשר). בקרי מבוססי ZMP יוצרים מסלולי CoM השומרים על ה-ZMP בתוך גבולות. זהו קריטריון היציבות הקלאסי לתנועה דו-רגלית.