חזרה לGlossary
מסגרת בקרה לכל הגוף
ארכיטקטורת בקרה היררכית לרובוטים עם DOF רבים (הומנואידים, מניפולטורים ניידים) המנסחת משימות מרובות כערימה עדיפויות של תוכניות ריבועיות. משימות בעדיפות גבוהה (איזון, הימנעות מהתנגשויות) אכופות בקפדנות; משימות בעדיפות נמוכה (מעקב אפקטור קצה, תנוחה) מושגות במרחב ריק של משימות גבוהות יותר. פתרונות כמו HQP ו-OSC הם יישומים נפוצים.