חזרה לGlossary
שלב עמידה
החלק של מחזור הליכה כאשר רגל במגע עם הקרקע, נושאת משקל ודוחפת את הרובוט. במהלך העמידה, הרגל מעבירה GRF מהרגל לגוף. בקרי שלב עמידה חייבים לשמור על מגע יציב (להישאר בתוך חרוט החיכוך) תוך עקיבה אחר מסלול CoM רצוי. רגליים מבוססות SEA מודדות כוחות עמידה ישירות מהטיית הקפיץ.