← מילון מונחים

העברה מ-Sim-to-Real

הדרכה בסימולציה, פריסה על רובוטים אמיתיים - גישור על פער המציאות.

מה זה Sim-to-Real?

העברת סים למציאות היא תהליך של אימון מדיניות רובוטים בסימולציה (למשל, MuJoCo, Isaac Sim) ופריסה על חומרה פיזית. "פער המציאות" - הבדלים בפיזיקה, בחישה ובהפעלה - גורם לעתים קרובות למדיניות להיכשל בעת העברה.

טכניקות

  • רנדומיזציה של דומיין - שינוי פרמטרי סימולציה (תאורה, טקסטורות, חיכוך) כדי לשפר את החוסן.
  • התאמת דומיין - כוונן נתונים אמיתיים לאחר אימון מקדים של סים.
  • נתונים בעולם האמיתי - היברידי: סים עבור קנה מידה, אמיתי עבור נאמנות. לרוב הכי אמין.

משאבים קשורים