חזרה לGlossary
ריצה
לוקומוציה דינמית של רגליים עם שלב טיסה, שבו כל הרגליים עוזבות את הקרקע בו-זמנית. ריצה מאופיינת במהירות גבוהה יותר, מחזור חובה נמוך יותר, וכוחות תגובה קרקע שיא גבוהים יותר מאשר הליכה. ריצה דו-רגלית קשה במיוחד בגלל בסיס התמיכה הקטן וכוחות ההשפעה הגבוהים בנחיתה. מדיניות מאומנת RL יכולה ללמוד ריצה חזקה על שטח מורכב.