חזרה לGlossary
מודל בעל סדר מופחת
מודל פשוט וחד-ממדי שתופס את הדינמיקה החיונית של מערכת מורכבת תוך התעלמות מהשפעות מסדר גבוה יותר. עבור רובוטים רגליים, מודלים נפוצים בעלי סדר מופחת כוללים: LIPM (Linear Inverted Pendulum Model), Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP), ודינמיקה צנטרואידלית. מודלים אלה מאפשרים תכנון מהיר ובקרה המורחבת לאחר מכן למערכת הגוף המלא.