חזרה לGlossary
OMPL
Open Motion Planning Library — ספריית C++ של אלגוריתמי תכנון תנועה מבוססי דגימה (RRT, RRT*, PRM, EST, KPIECE ועוד רבים). OMPL משולב ב-MoveIt ומספק ממשק משותף לתכננים שונים. הוא מטפל במרחבי תצורה בעלי מימד שרירותי, מה שהופך אותו למתאים לזרועות רובוט בעלות DOF גבוה ומניפולטורים ניידים.