חזרה לGlossary
Model Predictive Path Integral
אלגוריתם MPC מבוסס דגימה היוצר אלפים של rollouts רועשים באמצעות מודל המערכת, מעריך את העלויות שלהם, ומשלב אותם באמצעות ממוצע משוקלל חשיבות אקספוננציאלי כדי לחשב את הבקרה האופטימלית. MPPI ניתן להקבלה גבוהה על GPU, מה שמאפשר MPC בזמן אמת למערכות לא-ליניאריות מורכבות. הוא יושם על נסיעה אגרסיבית, תנועת רגליים ותמרונים.