חזרה לGlossary
MoveIt
MoveIt היא מסגרת תכנון תנועה בקוד פתוח הנפוצה ביותר לזרועות רובוט, שפותחה במקור ב-Willow Garage וכיום מתוחזקת על ידי PickNik Robotics. MoveIt 2 פועלת על ROS 2 ומספקת מתכננים (OMPL, CHOMP, PILZ), תכנון מסלול קרטזיאני, בדיקת התנגשויות כנגד סצנת התכנון של MoveIt, תוספי קינמטיקה (KDL, IKFast, TracIK), ואינטגרציה של תכנון תפיסה. היא שכבת ה-middleware הסטנדרטית בין control policy של רובוט (המוציא יציאות של תנוחות end-effector רצויות או waypoints) לבין בקר המפרק ברמה נמוכה המבצע מסלולים חלקים וללא התנגשויות על הרובוט הפיזי. ראה זאת בפועל: Robotics Academy →