חזרה לGlossary
מתכננת מקומית
בקר בזמן אמת המייצר פקודות מהירות לעקיבה אחר הנתיב הגלובלי תוך הימנעות מחסומים דינמיים המזוהים על ידי חיישנים. מתכננות מקומיות (DWA, TEB, מבוססות MPC) פועלות בתדר גבוה (10–20 Hz) על מפת העלויות המקומית. הן מאזנות בין דיוק עקיבה נתיב, חלקות, והימנעות מחסומים בתוך אילוצי הקינמטיקה והדינמיקה של הרובוט.