חזרה לGlossary
מסלול מרחב מפרק
רצף מוגדר בזמן של מיקומי מפרק (ובאופן אופציונלי מהירויות והאצות) המגדירים תנועת רובוט רצויה. מסלולי מרחב מפרק נוצרים על ידי קינמטיקה הפוכה ותכנוני תנועה. בקרי מסלול מפרק (PD, PID, feedforward) עוקבים אחר הפניות אלה. ספליינים קוביים וקטעים פולינומיים מייצרים מסלולים חלקים ומוגבלי jerk.