חזרה לGlossary
HDF5 (Hierarchical Data Format v5)
HDF5 הוא פורמט קובץ בינארי וספריה לאחסון וגישה יעילה לערכות נתונים מדעיות גדולות ומובנות. בروביוטיקה, HDF5 הוא הקונטיינר הסטנדרטי לערכות נתונים של הדגמות רובוט: קובץ יחיד מאחסן תמונות מצלמה מסונכרנות, זוויות חיבור, מצבי gripper, קריאות כוח, ומטא-נתונים בקבוצות היררכיות, כאשר chunked I/O מאפשר גישה אקראית מהירה במהלך אימון. גם אקוסיסטמי LeRobot וגם ALOHA משתמשים ב-HDF5 באופן מקורי. פורמט Zarr החלופי מציע אחסון chunked ידידותי לענן עם תמיכה טובה יותר בכתיבות בו-זמניות. צינורות איסוף הנתונים של RCSV משדרים HDF5 כברירת מחדל. ראה זאת בפועל: שירות איסוף הנתונים שלנו →