חזרה לGlossary
קונוס חיכוך
קבוצת כוחות המגע שניתן להפעיל בנקודת מגע ללא החלקה, בצורת קונוס סביב הנורמל של המגע. חצי-הזווית של הקונוס היא arctan(μ), כאשר μ הוא מקדם החיכוך. אלגוריתמי תכנון תפיסה מאמתים שכוחות המגע הנדרשים נמצאים בתוך קוני החיכוך לכל מגעי התפיסה.