חזרה לGlossary
פונקציית Lyapunov בקרה
פונקציה V(x) > 0 שלה קיים אות בקרה u שהופך את V̇(x) ≤ 0, מבטיח שהמערכת מתכנסת למקור. CLFs משמשות לסינתזה של בקרים מייצבים בצורה פורמלית. בשילוב עם Control Barrier Functions ב-QP יחיד, בקרי CLF-CBF מבטיחים בו-זמנית יציבות וביטחון — מסגרת מפתח לבקרת רובוט בטוחה.