חזרה לGlossary
פונקציית מחסום בקרה
פונקציה מתמטית המאשרת אינווריאנטיות קדימה של קבוצה בטוחה — מבטיחה שהרובוט נשאר בגבולות הפעולה הבטוחים. CBFs מספקות ערבויות בטיחות פורמליות שניתן לשלב עם כל בקר נומינלי על ידי פתרון QP (תוכנית ריבועית) המשנה מינימלית את אות הבקרה כדי לשמור על בטיחות. הן משמשות להימנעות מהתנגשויות, אכיפת מגבלות מפרקים, וחקירה בטוחה.