Démarrage rapide : avant de commencer
Lisez ceci en premier. Le gant tactile Juqiao est un capteur de pression en fibre tissée, et non un gant de capture de mouvement. Cette page explique ce qu'il mesure, à quelle main de robot il s'associe, les options de connectivité (filaire USB) et ce que vous utiliserez une fois la configuration terminée.
Ce que mesure le gant Juqiao
Le gant tactile Juqiao est un capteur de répartition de pression, pas un tracker d'angle commun. Il s'agit d'une distinction importante :
- Ce qu'il mesure : Répartition de la pression de contact sur 64 nœuds de détection couvrant toute la paume, les coussinets des doigts et le bout des doigts — jusqu'à 200 Hz.
- Ce qu'il ne mesure PAS : Angles d’articulation des doigts ou pose de la main. Cela ne vous dit pas où se trouvent les doigts dans l’espace.
Cela signifie que le gant Juqiao est il ne s'agit pas d'un dispositif d'entrée de téléopération autonome pour la commande manuelle du robot.. Il s'agit d'une couche de détection tactile qui augmente un autre périphérique d'entrée (par exemple, un système de capture de mouvement, des contrôleurs VR ou le propre mode de conformité d'Orca Hand). Sa valeur première réside dans capturer la force de contact lors des manifestations pour la formation politique.
Le cas d'utilisation le plus courant : Portez le gant Juqiao lorsque vous effectuez une téléopération manuelle. Le gant capture à quel point tu appuie fort lors de la préhension – ce signal tactile est enregistré avec les données articulaires du robot pour une formation politique riche en contacts.
Avec quoi est-ce que ça s'associe ?
Le gant Juqiao peut être porté avec n’importe quel système de main de robot. Le couplage détermine la manière dont les données tactiles sont utilisées dans votre pipeline.
Main d'orque
Le couple le plus fort. Portez le gant lors de la téléopération de l'Orca Hand en mode conformité. Les données sur la pression des gants capturent une qualité de préhension que les positions articulaires ne peuvent à elles seules exprimer.
RecommandéeMain Wuji / Mains personnalisées
Toute main de robot adroite et dotée d'une capacité tactile du bout des doigts peut utiliser le gant Juqiao pour mesurer le contact côté humain lors des démonstrations.
CompatibleDétection autonome
Utilisez le gant seul pour étudier les modèles de préhension humaine, mesurer la zone de contact pendant la manipulation ou annoter des ensembles de données vidéo existants avec des signaux de pression.
SoutenueSuivi des mains VR
Combinez-le avec le suivi des mains Meta Quest : la réalité virtuelle donne les angles des articulations, le gant donne la pression de contact. Ensemble, ils forment un signal de démonstration adroit complet.
Utilisation en rechercheConnexion USB filaire
Le gant Juqiao se connecte via Série USB CDC — le même protocole qu'un port série standard. Il n’existe actuellement aucune version sans fil. Le câble USB sort du brassard et se connecte directement à votre PC hôte.
Latence
La version haute fréquence atteint échantillonnage complet jusqu'à 200 Hz. La latence aller-retour entre le contact et le rappel Python est d'environ 5 à 8 ms via USB, dominée par l'intervalle d'interrogation USB du système d'exploitation. À 200 Hz, chaque échantillon est espacé de 5 ms, ce qui est suffisant pour capturer les transitoires d'apparition de contact, les événements de glissement et saisir la dynamique en temps réel.
Gestion des câbles pour la téléopération
Un câble USB de 1,5 m offre une portée suffisante pour une manipulation sur table. Pour atteindre des tâches au-dessus de la hauteur de la table, utilisez un câble d'extension USB ou un hub USB monté sur le poignet de l'opérateur. Le câble doit être acheminé de manière à ne pas restreindre la rotation du poignet : acheminez-le le long de l'avant-bras et attachez-le à un manchon.
Aucun couplage ou mise à jour du micrologiciel n'est nécessaire : Le gant apparaît comme un périphérique série USB CDC standard. Aucune installation de pilote personnalisé requise sur n'importe quel système d'exploitation - il apparaît comme /dev/ttyACM0 (Linux), /dev/tty.usbmodem* (macOS), ou COMx (Windows).
Combien de temps prend l'installation ?
Le Juqiao Glove est le matériel le plus rapide de cet écosystème à afficher – de la boîte aux données de pression en direct en moins de 10 minutes.
Configuration autonome totale : moins de 15 minutes. L'intégration avec un système de main de robot ajoute 20 à 30 minutes supplémentaires pour la synchronisation de l'horodatage.
Liste de contrôle du matériel
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Gant tactile Juqiao (main gauche ou droite) Capteur de pression à fibre tissée à 64 nœuds. Disponible en versions haute fréquence (200 Hz) et standard (50 Hz). Contact SVRC pour les prix et les commandes →
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Câble USB-A (1,5 m, inclus) Livré avec le gant. Le brassard expose un connecteur USB-A standard. Extensions disponibles si vous avez besoin de plus de longueur de câble.
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PC hôte (n'importe quel système d'exploitation) Python 3.9+ sur macOS, Linux ou Windows. Pilote USB CDC standard – pas d’installation de pilote personnalisé.
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Main de robot adroite (pour utilisation en téléopération) Orca Hand, Wuji Hand ou compatible. Le gant fonctionne de manière autonome pour la détection de pression, mais nécessite une main de robot pour le pipeline complet de téléopération et de collecte de données.