Guide de configuration du DK1

Déballez soigneusement les deux bras et vérifiez que tous les composants sont présents avant de mettre quoi que ce soit sous tension.

Qu'y a-t-il dans la boîte

Liste de contrôle d'assemblage

• Montez solidement les deux bras sur la table à l'aide du matériel fourni
• Inspectez toutes les connexions des servos sur la chaîne leader (Dynamixel XL330).
• Inspectez toutes les connexions des servos sur le suiveur (base DM4340, poignet/pince DM4310).
• Acheminez les câbles USB proprement loin des chemins de déplacement communs
• Vérifiez que les mécanismes de préhension s'ouvrent et se ferment librement à la main (hors tension)
• Lire le page de sécurité avant de mettre sous tension

Le DK1 s'intègre à LeRobot en tant que plugin matériel de première classe. Installez-le avec votre environnement LeRobot existant.

Conditions préalables

• Python 3.10+ avec uv gestionnaire de paquets
• LeRobot installé dans votre environnement Python
• Linux (Ubuntu 22.04 recommandé) ou macOS

Installez le plugin DK1

# Clone the repo
git clone https://github.com/robot-learning-co/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1

# Create a virtual environment
uv venv

# Install as LeRobot plugin (GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 avoids downloading
# large LeRobot dependency assets during install)
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e .

# Verify device types registered
python -c "from lerobot.common.robot_devices.robots.factory import make_robot; print('DK1 ready')"

Autorisations du port série Linux

Sous Linux, les ports série sous /dev/ttyACM* exiger que l'utilisateur soit dans le dialout groupe. Exécutez ceci une fois, puis déconnectez-vous et reconnectez-vous :

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

Utilisez le chercheur de port intégré pour identifier le port série USB auquel chaque bras est connecté, puis exécutez l'étalonnage pour chaque bras.

Rechercher automatiquement les ports

# Plug in one USB cable at a time to identify each arm's port
uv run lerobot-find-port

Affectations de ports typiques pour une configuration bimanuelle :

# Leader right arm:   /dev/ttyACM0
# Leader left arm:   /dev/ttyACM1
# Follower right:    /dev/ttyACM2
# Follower left:     /dev/ttyACM3

# On macOS these appear as /dev/tty.usbmodem* instead

Calibrer chaque bras

Exécutez l’étalonnage pour chaque bras individuellement. Déplacez le bras sur toute sa plage lorsque vous y êtes invité :

# Calibrate follower right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

# Calibrate follower left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM1

# Calibrate leader right arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM2

# Calibrate leader left arm
uv run lerobot-calibrate \
  --robot.type=dk1_leader \
  --robot.port=/dev/ttyACM3

Commencez par une session de téléopération à un seul bras pour vérifier le suivi leader-suiveur avant de passer en mode bimanuel.

Téléopération à un seul bras

uv run lerobot-teleoperate \
  --robot.type=dk1_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=dk1_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM2

Que vérifier

• Le bras suiveur suit les mouvements du bras leader en douceur
• Aucune erreur de servo ou décrochage dans aucune articulation
• La pince s'ouvre et se ferme en réponse à la pince principale
• Aucun câble ne s'accroche sur toute la plage de mouvement

Une fois que la téléopération à un seul bras fonctionne correctement, répétez le test avec la deuxième paire de bras avant de passer en mode bimanuel.

Utiliser lerobot-record avec le bi_dk1_follower et bi_dk1_leader types d'appareils pour collecter des démonstrations bimanuelles synchronisées.

Commande d'enregistrement bimanuel complet

La commande ci-dessous connecte deux bras leaders à deux bras suiveurs et enregistre des épisodes synchronisés avec les flux des caméras de la tête et du poignet :

lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --robot.joint_velocity_scaling=1.0 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --robot.cameras="{
      head:        {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 960, height: 540, fps: 60, fourcc: MJPG},
      right_wrist: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG},
      left_wrist:  {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 960, height: 540, fps: 60, rotation: 180, fourcc: MJPG}
  }" \
  --dataset.repo_id=$USER/my_bimanual_dataset \
  --dataset.push_to_hub=false \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.episode_time_s=30 \
  --dataset.reset_time_s=20 \
  --dataset.single_task="Bimanual pick and place task."

Pour découvrir les index de la caméra avant l'enregistrement :

uv run lerobot-find-cameras

Enregistrer les bonnes pratiques

• Enregistrez au moins 50 démonstrations par tâche avant la formation
• Varier les positions et les orientations des objets à travers les épisodes
• Gardez l’exposition de la caméra cohérente entre les sessions
• Vérifiez les téléchargements de l'ensemble de données sur Hugging Face Hub après chaque session
• Utiliser descriptif --dataset.task noms pour un filtrage ultérieur