Démarrage rapide : avant de commencer
Lisez ceci avant d'allumer le K1. Cette page couvre la liste complète de contrôle du matériel, les exigences de sécurité, les estimations de temps, les prérequis logiciels et les options de simulation. La configuration humanoïde est plus complexe qu’un bras de bureau – planifiez en conséquence.
La sécurité avant tout
Le Booster K1 est un humanoïde bipède grandeur nature pesant environ 55 kg. Contrairement à un bras de robot de bureau, il peut tomber, balancer des membres et causer des blessures graves s'il n'est pas utilisé correctement. Ces règles ne sont pas négociables.
Voir le page complète sur la sécurité pour les protocoles détaillés de l’espace de travail, les exigences en matière d’EPI et les procédures de réponse aux incidents.
Combien de temps cela prend-il ?
La configuration humanoïde est beaucoup plus complexe qu’un bras de table. Prévoyez deux jours minimum. Ne précipitez pas les étapes de sécurité et d’étalonnage.
Durée totale du premier jour : environ 4 heures pour la configuration initiale et le premier test de locomotion. La collecte de données et la configuration de la téléopération nécessitent généralement une deuxième session.
Liste de contrôle du matériel
Tout ce qui doit être présent avant de mettre sous tension le K1. Ne sautez pas d'éléments. Les articles marqués « dans la boîte » sont expédiés avec le K1.
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Unité Booster K1 Dans la boîte – humanoïde bipède grandeur nature, 22 DOF, ~ 55 kg. Manipulez l'emballage avec au moins deux personnes.
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Alimentation et câble AC Dans la boîte – une brique d’alimentation Booster exclusive. Vérifiez qu'il n'est pas endommagé. Ne remplacez pas une fourniture tierce.
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Unité d'arrêt d'urgence (e-stop) Dans la boîte – bouton d’arrêt d’urgence filaire. Testez-le à chaque séance avant de commencer le mouvement. C'est obligatoire.
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Câble réseau (Cat5e ou supérieur, ≥2 m) Non inclus : connecte votre PC hôte directement au port Ethernet du K1. Le K1 utilise une interface Ethernet filaire au 192.168.10.102 ; votre PC doit être réglé sur 192.168.10.10.
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Tapis de sécurité (≥4 m × 4 m, mousse ou caoutchouc) Non inclus – requis sous et autour du K1 pendant toutes les sessions. Un tapis de gymnastique ou un revêtement de sol en caoutchouc fonctionne bien. Cela protège à la fois le robot et les personnes.
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3 m × 3 m de surface libre au sol Non inclus : retirez tous les meubles, câbles et objets de la zone opérationnelle. Fixez tous les câbles qui traversent le sol.
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PC hôte exécutant Ubuntu 22.04 Non inclus - installation native d'Ubuntu recommandée. Minimum : 16 Go de RAM, 100 Go de disque, Intel i7 ou équivalent. Télécharger Ubuntu →
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Une deuxième personne (observateur) Requis lors de tous les tests de locomotion – n’utilisez jamais le mode WALK ou CUSTOM seul. Le rôle de l'observateur est d'atteindre l'arrêt d'urgence si nécessaire.
Que faut-il installer avant de commencer
Le Page du logiciel parcourt chaque étape en détail. Ceci est le résumé afin que vous puissiez vous préparer à l’avance.
Système opérateur
Ubuntu 22.04 LTS (Jammy). Requis pour la compatibilité ROS2 Humble et le SDK Booster. macOS et Windows ne sont pas pris en charge pour le fonctionnement matériel.
Python
Python 3.10+ (fourni avec Ubuntu 22.04). Installez pip et venv :
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -yBoostez le SDK
pip install booster_robotics_sdk_pythonLe package officiel PyPI. Fournit l'interface Python à tous les modes de contrôle K1. Voir le Page du logiciel pour une configuration complète.
ROS2 Humble
Requis pour l'intégration du contrôle du corps entier et le pont ros2_control. L'installation complète prend environ 20 minutes :
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -ySimulation (facultatif — aucun matériel requis)
MuJoCo et NVIDIA Isaac Sim prennent tous deux en charge le modèle Booster K1 URDF (inclus avec le SDK). Vous pouvez tester les politiques de locomotion et de contrôle du haut du corps en simulation avant de les déployer sur le robot réel :
pip install mujoco
# Clone the K1 MuJoCo model
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_gym.git
python booster_gym/examples/walk_sim.pyLa prise en charge des humanoïdes Isaac Sim nécessite un GPU NVIDIA et une licence Isaac. Voir le Logiciel → Section Simulation pour la configuration.
Ce que vous pouvez faire après l'installation complète
Après avoir terminé toutes les étapes de configuration (sécurité, réseau, SDK, locomotion et téléopération), vous pourrez :
Comment obtenir de l'aide
La configuration humanoïde a plus de surface qu’un bras de bureau. Utilisez ces ressources lorsque vous êtes bloqué.
Forum SVRC
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Problèmes GitHub
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