Robot humanoïde grandeur nature
Spécifications du Booster K1
Spécifications techniques complètes extraites de la documentation du développeur Booster Robotics K1.
Physique et cinématique
| Fournisseuse | Robotique d'appoint |
| Modèle | K1 |
| Facteur de forme | Humanoïde bipède complet |
| Total des DDL | 22 |
| Tête DOF | 2 — lacet (panoramique) et tangage (inclinaison) |
| Plage de lacet de tête | env. −90° à +90° |
| Plage de pas de tête | env. −40° à +30° |
| Soutiens-gorge DOF | Multiple par bras (bilatéral) |
| DOF de jambe | Cinématique bipède complète par jambe |
Modes de contrôle
| DAMP | Amortissement passif : état de mise sous tension et d'arrêt par défaut |
| PREP | Le robot se tient debout et maintient sa position à l'aide du contrôleur d'équilibre |
| WALK | Contrôleur de démarche bipède complet : accepte les commandes de vitesse et d'action |
| CUSTOM | Contrôle conjoint direct 22-DOF pour la recherche (support de levage requis) |
| PROTECT | État de défaut — entré automatiquement, nécessite une élimination du défaut |
| Méthode SDK | client.change_mode(booster.Mode.PREP) |
Marches et locomotion
| Vitesse de marche (avant/arrière) | −0,5 à +0,5m/s |
| Vitesse de marche (latérale) | −0,5 à +0,5m/s |
| Vitesse de rotation | −1,0 à +1,0 rad/s |
| API de marque | client.walk(forward, lateral, angular) |
Connectivité et réseau
| Interface réseau | Ethernet filaire |
| IP filaire par défaut | 192.168.10.102 |
| IP de l'ordinateur (filaire) | 192.168.10.10 / netmask 255.255.255.0 |
| Sans fil | Via Booster App (IP attribuée dynamiquement) |
| Accès SSH | ssh booster@192.168.10.102 · mot de passe: 123456 |
Logiciel et SDK
| SDK Paquet | booster_robotics_sdk_python (PyPI) |
| VersionPython | 3.8+ |
| ROS2 | Modèle URDF + modèle de nœud de pont |
| Système d'agents | Par défaut, Football, HiChat, Danse, LionDance |
| Agent de plateforme | k1_agent.py |
| Dépôt officiel du SDK | github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk |
Télémétrie
| Niveau de batterie | status.battery_percentage (flotteur, 0-100) |
| Données IMU | status.imu_status |
| Taux de télémétrie par défaut | 8 Hz (configurable via --telemetry-hz) |
| Télémétrie conjointe | 6 angles d'articulation principaux en degrés (j1–j6) |
| États du moteur | Position, RPM, température par moteur |
| Vitesse de marche | composants vx, vy, wz |
Thèmes ROS2 (Convention)
/k1/joint_states | sensor_msgs/JointState — Positions et vitesses conjointes 22-DOF |
/cmd_vel | metry_msgs/Twist — commandes de vitesse de marche |
/k1/battery | sensor_msgs/BatteryState — pourcentage de batterie |
/k1/imu | sensor_msgs/Imu — Orientation IMU et vitesse angulaire |