Communauté Booster K1

Comment puis-je me connecter au Booster K1 via Ethernet ?

Connectez l'interface Ethernet de votre ordinateur au port filaire du K1 et définissez l'adresse IP de votre ordinateur sur 192.168.10.10 avec masque de réseau 255.255.255.0 et passerelle 192.168.10.1. L'adresse IP filaire par défaut du robot est 192.168.10.102. Confirmez la connectivité avec ping 192.168.10.102, puis instanciez le client SDK : client = booster.BoosterClient('192.168.10.102').

Quelle est la séquence de transition de mode correcte pour le Booster K1 ?

Suivez toujours la séquence : HUMIDE → PRÉPARATION → MARCHE. Appel client.change_mode(booster.Mode.PREP) d'abord et attendez au moins 2 à 3 secondes pour que le robot se lève et se stabilise. Alors seulement appelle client.change_mode(booster.Mode.WALK). Sauter PREP et passer directement à WALK depuis DAMP n'est pas recommandé et peut provoquer une instabilité.

Le mode CUSTOM, qui permet un contrôle direct au niveau des articulations, ne doit être entré qu'à partir de PREP et uniquement lorsque le robot est physiquement soutenu par un dispositif de levage.

Que permet le mode CUSTOM sur le Booster K1 ?

Mode PERSONNALISÉ (client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)) contourne le contrôleur de marche de haut niveau et donne un accès direct aux 22 articulations pour les commandes de position, de vitesse et de couple par articulation. Il est destiné à la recherche avancée – manipulation du corps entier, expériences de manipulation de locomotion et développement de démarches personnalisées.

Étant donné que tous les régulateurs de sécurité sont réduits en mode PERSONNALISÉ, Booster Robotics nécessite que le robot soit suspendu à un appareil de levage pendant le développement.

Comment lire le niveau de batterie et les données IMU du Booster K1 ?

Appel client.get_robot_status() pour récupérer un objet d'état avec battery_percentage (flotteur, 0-100), mode, et imu_status champs. Le pont téléopérable k1_agent.py transmet le Battery_PCT, les composants de vitesse de marche, le mode actif et les angles d'articulation à une fréquence de télémétrie configurable (8 Hz par défaut) au tableau de bord de la plate-forme via WebSocket.

Puis-je exécuter le code Booster K1 sans le robot physique ?

Oui. Le script k1_agent.py fourni avec la plateforme RoboticsCenter comprend un --mock drapeau qui simule la télémétrie K1, y compris les angles d'articulation, la décharge de la batterie et la vitesse de marche sans connexion au matériel réel. Courir: python k1_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID. Toutes les fonctionnalités de la plate-forme Teleop (graphiques communs, commandes de marche, affichage du mode) fonctionnent de la même manière en mode simulé.

Comment puis-je contrôler le lacet et le tangage de la tête sur le Booster K1 ?

Utiliser client.set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). La plage de lacet est d'environ -60° à +60° (-1,05 à +1,05 rad) et la plage de tangage est d'environ -30° à +30° (-0,52 à +0,52 rad). Dans le pont de plateforme k1_agent.py, la pose de la tête est également contrôlable via cartesian_move commandes avec axis='ry' (lacet) et axis='rx' (pas), ou via des commandes vocales telles que "regarder à gauche" ou "rechercher vers le haut".

Le robot passe immédiatement en mode PROTECTION. Que dois-je faire?

Le mode PROTECT se déclenche automatiquement en cas de conditions de défaut : surface non plane, erreur de position du joint ou interruption de la communication. Placez le robot sur une surface plane et dure et redémarrez le service du robot via SSH : booster-cli launch -c restart. Autorisez un cycle de démarrage complet avant de vous reconnecter. Vérifiez que votre configuration Ethernet est correcte et que le ping vers 192.168.10.102 est stable.

Comment collecter les journaux de diagnostic ?

Connectez-vous en SSH au robot et exécutez : booster-cli log -st YYYYMMDD-HHMMSS -et YYYYMMDD-HHMMSS -o /home/booster/Documents. Partagez le journal avec le support SVRC ou publiez-le sur le forum communautaire avec la sortie de votre journal SSH et la version du SDK.