Guide de configuration du Booster K1

Exigences relatives à l'espace de travail

• Surface minimale au sol : 3 m × 3 m surface claire, dure et plane
• Dégagement au plafond : Minimum 2,2 m
• Aucun obstacle dans le rayon de fonctionnement en mode WALK
• Arrêt d'urgence : Assurez-vous que la télécommande est chargée et à portée de main avant de la mettre sous tension
• Dispositif de levage : Requis pour le développement en mode PERSONNALISÉ — le robot doit être suspendu avant d'entrer dans le contrôle au niveau des articulations

Liste de contrôle de déballage

• Inspectez les 22 joints pour déceler tout dommage causé par le transport ; déplacez-les doucement à la main dans un état HUMIDE.
• Vérifiez que le câble Ethernet est inclus et que votre poste de travail dispose d'un port filaire libre
• Chargez complètement la télécommande avant la première utilisation
• Lisez le manuel d’instructions du Booster Robotics K1 inclus dans la boîte

Configurez votre interface Ethernet

L'adresse IP filaire par défaut du K1 est 192.168.10.102. Configurez l'interface réseau filaire de votre ordinateur sur :

• Adresse IP : 192.168.10.10
• Masque de sous-réseau : 255.255.255.0
• Porte : 192.168.10.1

Vérifier la connectivité

ping 192.168.10.102   # should respond with <5ms latency on wired

Inspecter l'état de démarrage via SSH

ssh booster@192.168.10.102   # password: 123456
booster-cli launch -c status   # confirm service is running

Installez le SDK Booster

Le SDK Python officiel est distribué sur PyPI et nécessite Python 3.8 ou version ultérieure.

pip install booster_robotics_sdk_python --user

Première connexion au SDK et lecture de l'état

import booster

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")
status = client.get_robot_status()

print(f"Mode:    {status.mode}")
print(f"Battery: {status.battery_percentage:.1f}%")
print(f"IMU:     {status.imu_status}")

Gérer le service robot (SSH)

booster-cli launch -c start     # start service
booster-cli launch -c stop      # stop service
booster-cli launch -c restart   # restart service

cat /opt/booster/version.txt    # check firmware version

Séquence de transition de mode : HUMIDE → PREP → WALK

Suivez toujours cette séquence exacte. Ne sautez jamais la PREP et ne passez jamais directement de HUMIDE à WALK.

import booster
import time

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")

# Step 1: Enter PREP — robot stands and holds position
client.change_mode(booster.Mode.PREP)
time.sleep(3)   # IMPORTANT: wait full 3s for balance stabilization
print("Robot standing in PREP mode.")

# Step 2: Enter WALK mode
client.change_mode(booster.Mode.WALK)
time.sleep(2)

# Step 3: Walk forward slowly
client.walk(0.2, 0.0, 0.0)   # forward 0.2 m/s
time.sleep(3)
client.walk(0.0, 0.0, 0.0)   # stop

# Return to standing
client.change_mode(booster.Mode.PREP)

Paramètres de vitesse de marche

Le client.walk(forward, lateral, angular) l'appel accepte :

• avant : −0,5 à +0,5 m/s (positif = avant)
• latérale: −0,5 à +0,5 m/s (positif = droite)
• angulaire: −1,0 à +1,0 rad/s (positif = tourner à gauche)

Raccourcis de la télécommande

• LT + DÉBUT : Passer en mode PRÉP
• RT + A : Entrez en mode MARCHE (à partir de PREP)
• LT + RETOUR : Entrez en mode HUMIDE
• Stick gauche : Sens de marche · Stick droit : Tourner
• D-Pad : Mouvement de la tête

Actions prédéfinies (mode MARCHE)

client.play_action("wave")            # wave hand
client.play_action("handshake")       # handshake
client.play_action("bow")             # bow
client.play_action("fortune_cat")     # fortune cat pose
client.play_action("new_year_dance")  # new year dance
client.play_action("rock_dance")      # rock dance

Contrôle de la pose de la tête

Commandez le lacet (±90°) et le tangage (−40° à +30°) de la tête en utilisant set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). Convertissez d'abord les degrés en radians :

import math

def deg2rad(d): return d * math.pi / 180.0

# Look 30° left and 10° down
client.set_head_pose(deg2rad(30), deg2rad(-10))

# Return to center
client.set_head_pose(0.0, 0.0)

Mode PERSONNALISÉ — contrôle conjoint direct

# Enter CUSTOM mode from PREP only, with robot on lifting device
client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)

# Joint indexing: j1=head_yaw, j2=head_pitch, j3–j22=body joints
# Refer to K1 Instruction Manual for full joint map

Modes d'agent intégrés

client.enter_agent("default")   # Booster default agent
client.enter_agent("soccer")    # soccer agent
client.enter_agent("hi_chat")   # conversational AI agent
client.enter_agent("dance")     # dance agent

Le k1_agent.py Le script relie le Booster K1 à la plate-forme RoboticsCenter via WebSocket, permettant un fonctionnement à distance, une surveillance conjointe et une collecte de données de démonstration à partir d'un navigateur.

Installer et lancer l'agent

pip install websockets

# Real hardware
python k1_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id k1-lab-01 \
  --telemetry-hz 8

# Mock mode — no K1 hardware required
python k1_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

Télémétrie diffusée par l'agent (8 Hz par défaut)

• Angles de joint pour 6 joints primaires en degrés (j1–j6)
• Etats du moteur : position, RPM, température par moteur
• Composantes de vitesse de marche : vx, vy, wz
• Pourcentage de batterie et chaîne de mode actuel
• Nom de l'agent actif (par défaut / Football / Danse / HiChat)
• Horodatage en millisecondes pour l'alignement des images