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Mueve el brazo abierto

Unidad 1 de la ruta de aprendizaje OpenArm. Descabezar, conectar, instalar SocketCAN y ROS 2, calibrar, y mover su OpenArm por primera vez. ~ 2 horas.

Unidad 1 de 6 · Instalación de hardware · ~ 2 horas

Al final de esta unidad, tu brazo estará físicamente montado, conectado eléctricamente, ejecutando ROS 2 con SocketCAN, calibrado y respondiendo a comandos de la interfaz web.

Lo que lograrás

Esta unidad cubre toda la secuencia de presentación de hardware: configuración física, entorno de software, primer movimiento y calibración. Al final se ejecutará el brazo desde una pestaña de navegador aún no se requiere código. El código viene en la unidad 2.

La guía completa de configuración paso a paso se encuentra en [hardware/openarm/setup]T6).

Seguridad primero Leer antes de tocar el brazo

Antes de empezar, lee la Guía de Seguridad de los Armas Abiertas.

No apague el brazo mientras no esté seguro. Un brazo de 6 DOF que se mueva inesperadamente puede lesionarle o dañar propiedades.

  • Mantenga las manos alejadas de las vías articulares cuando el brazo esté en marcha.
  • Siempre en casa el brazo antes de cualquier secuencia de movimiento.
  • Nunca exceda el 20% de velocidad en su primera sesión use el deslizador de velocidad de la interfaz web.
  • Conozca la parada de emergencia: pulse el botón físico de E-stop o desconecte la fuente de alimentación.

Los 5 pasos más críticos para establecer

La guía completa de configuración tiene muchos pasos. Estos cinco son los que la mayoría de la gente tiene problemas. Preste mucha atención a cada uno.

  1. Habilitar SocketCAN en su adaptador USB

Las articulaciones de OpenArm se comunican a través del bus CAN. Debe presentar la interfaz T0 antes de lanzar ROS 2. Ejecutar: T1. Si este comando falla, el controlador de adaptador USB-CAN no está cargado ver la sección de configuración del software T8) para los comandos de instalación del controlador.

  1. Fuente su espacio de trabajo ROS 2 antes de cada terminal

Nuevo tab terminal? ejecutar T2. Olvidar esto es la causa más común de errores de "paquete no encontrado". Agádala a su T3 para que sea automático.

  1. ####Ejecutar el modo de hardware falso primero

Antes de conectar hardware real, lanza con T4. Esto valida toda la pila de software en la simulación. Si el lanzamiento de hardware falso falla, hay un problema de software no conecte el brazo real hasta que el hardware falso funcione.

  1. Establezca ceros conjuntos durante la calibración

Con el brazo en su posición física cero (todas las articulaciones en cero mecánico), ejecuta la secuencia de orientación desde la interfaz de usuario web. Si se salta esto, todos los comandos de ángulo conjunto posteriores se compensarán y el brazo se comportará erráticamente.

  1. Verifique los límites del espacio de trabajo antes de la libre circulación

Después de la calibración, utilice la interfaz de usuario web para hacer correr cada articulación individualmente a través de su rango completo. Cuidado por colisiones inesperadas entre los enlaces. Si una articulación llega a una parada física antes del límite del software, su calibración necesita refinamiento no forzar más allá de paradas físicas.

Guía de configuración completa

Trabaja a través de la guía completa de configuración a su propio ritmo.

Guía de configuración de OpenArm 1

Cubre el descabeceado a través de la calibración y el primer movimiento.

Abrir la Guía de Configuración completa →

Unidad 1 completa cuando...

ROS 2 se ejecuta con hardware real (no falso). Puede abrir la interfaz web en T5 y mover el brazo usando los deslizadores de articulación. Todas las seis articulaciones se mueven sin problemas y regresan a la posición de inicio. Si alguna articulación es rígida, saltando o golpeando los límites inesperadamente, vuelva a trabajar a través de la sección de calibración antes de pasar a la Unidad 2.

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