Camino de Aprendizaje · Intermedio · Cualquier Robot Soportado

LeRobot: Aprendizaje de Robots de Código Abierto desde Cero hasta el Despliegue

Un camino estructurado y secuencial a través del marco LeRobot de HuggingFace. Instala, graba demostraciones, entrena una política ACT y despliega — en cualquier robot soportado o completamente en simulación.

Tiempo Total ~10 horas
Dificultad Intermedio
Hardware Cualquier robot soportado o simulación MuJoCo
Requisitos previos Fundamentos de Python, Fundamentos de Terminal Linux
Opción de simulación Sí — camino completo completable en MuJoCo
Tú construirás Una política de recogida y colocación ACT entrenada, ejecutable en tu robot

Antes de empezar — Verifica estos requisitos previos

  • Cómodo con una terminal de Linux (cd, ls, pip install)
  • Python 3.10 o superior instalado
  • Un robot portátil (SO-100, Koch v1.1, OpenArm, DK1, HopeJR, Reachy2) o un entorno de simulación
  • Una cuenta gratuita de HuggingFace (para alojamiento de conjuntos de datos y modelos)
  • Alrededor de 10 horas de tiempo total a través de múltiples sesiones

¿No estás seguro si calificas? Comienza con Unidad 0 — está diseñado específicamente para responder a esa pregunta.

Tu ruta a simple vista

Completa las unidades en orden. Cada unidad termina con una verificación de finalización: no continúes hasta que la apruebes.

0

Antes de comenzar: Configuración de LeRobot Requerido

Qué es LeRobot, hardware compatible, requisitos de software, estimaciones de tiempo y dónde obtener ayuda. Sin código: pura orientación.

~20 min · Sin código
1

Instalar y verificar LeRobot Requerido

Instalación pip vs instalación desde fuente, configuración de hardware y ejecución de una política ACT preentrenada en simulación MuJoCo para verificar tu entorno.

~1 hora
2

Comprende el formato del conjunto de datos de LeRobot Requerido

Estructura del conjunto de datos, esquema de episodios, carga y visualización de conjuntos de datos existentes desde HuggingFace Hub. Comprende qué se necesita antes de grabar el tuyo.

~1,5 horas
3

Graba tus propias demostraciones Requerido

Conecta tu robot o simulación, graba demostraciones con el comando de grabación de LeRobot y sube tu conjunto de datos a HuggingFace Hub.

~2 horas
4

Entrena una política Requerido

Elige entre ACT, Política de Difusión y SmolVLA. Entrena ACT en tu conjunto de datos, lee los registros de entrenamiento y guarda un punto de control listo para la evaluación.

~3 horas
5

Evalúa tu política Requerido

Evalúa en simulación o en tu robot real, mide la tasa de éxito y diagnostica el modo de fallo principal antes de iterar.

~1 hora
6

Mejora y comparte Requerido

Ejecuta el ciclo de datos, mezcla conjuntos de datos, comparte tu modelo y conjunto de datos en HuggingFace Hub y planifica tus próximos pasos con Pi0Fast y SmolVLA.

~1,5 horas

Desglose de Tiempo

Unidad Él Tiempo
Unidad 0Orientación~20 min
Unidad 1Instala y verifica~1 h
Unidad 2Formato del conjunto de datos~1.5 h
Unidad 3Grabar Demos~2 h
Unidad 4Entrenar Política~3 h
Unidad 5Evaluar~1 h
Unidad 6Mejorar y Compartir~1.5 h
Total ~10 h 20 min
Comenzar Unidad 0 — Orientación →

Toma alrededor de 20 minutos. Sin contenido técnico — asegúrate de tener todo listo antes de que comience el camino.