Teleopera Tu Primera Tarea Bimanual

Teleoperación Bimanual vs. de Un Solo Brazo

Si completaste el camino OpenArm, ya entiendes qué es la teleoperación y por qué produce mejores datos de entrenamiento que los movimientos guionizados. La teleoperación bimanual comparte esos fundamentos pero introduce dos desafíos adicionales que darán forma a todo lo que hagas en las Unidades 4 y 5:

La implicación clave: la teleoperación bimanual requiere un movimiento más deliberado y lento, especialmente en las primeras sesiones. Apresurarse produce demostraciones inconsistentes que son difíciles de entrenar. Apunta a un movimiento suave y repetible en lugar de rápido.

Configuración de sesión bimanual

La guía completa de configuración de sesión está en hardware/dk1/recopilación-de-datos. Los cinco pasos a continuación resumen el flujo para tu primera sesión bimanual:

1. Llevar ambos brazos a su posición de inicio

   Antes de cada sesión, envía ambos brazos a su posición de inicio usando robot.home(). La posición de inicio se define en tu archivo de configuración y coloca ambos brazos en una posición neutral y simétrica con los efectores finales apuntando hacia arriba y las pinzas abiertas. Confirma que ambos brazos alcanzan el inicio sin señales de error antes de continuar.

2. Inicia el servidor de teleoperación bimanual

   Inicia el nodo de teleop DK1: ros2 launch dk1_teleop bimanual_leader_follower.launch.py config:=~/dk1-config.yaml. Verás un reflejo sincronizado del estado de las articulaciones en la terminal para ambos seguidores izquierdo y derecho. La interfaz web en localhost:8080/dk1/teleop muestra la visualización en vivo de ambos brazos.

3. Establece la velocidad al 25% para tu primera sesión

   Las sesiones bimanuales se benefician de una velocidad inicial más baja que el trabajo con un solo brazo. Establece speed_scale:=0.25 en el comando de lanzamiento. Al 25%, tienes tiempo para pensar en la coordinación entre los dos brazos antes de reaccionar. Aumenta al 50% una vez que puedas ejecutar la transferencia del cubo de manera consistente.

4. Calibra el espacio de trabajo para dos brazos simultáneos

   Con la sesión de teleop en funcionamiento, mueve lentamente el brazo líder a través de los bordes de tu espacio de tarea previsto y observa dónde los seguidores alcanzan sus límites articulares. Identifica la zona de superposición bimanual — la región donde ambos brazos pueden alcanzar simultáneamente — y marca su límite con cinta si no lo has hecho ya en la Unidad 1. Todos los objetos de tarea durante la recopilación de datos comenzarán y terminarán dentro de esta zona.

5. Practica la tarea de transferencia del cubo

   Coloca un cubo de espuma de 5 cm en el centro del espacio de trabajo bimanual. Practica esta secuencia: el brazo derecho agarra el cubo de la mesa → lo levanta al centro del espacio de trabajo → el brazo izquierdo agarra del brazo derecho → el brazo derecho suelta → el brazo izquierdo coloca el cubo en el lado izquierdo del espacio de trabajo → ambos brazos regresan a casa. Repite hasta que puedas ejecutar esta secuencia limpiamente 6 veces seguidas. Esta es la tarea que grabarás en la Unidad 4.

El hito continuo de 5 minutos

Una vez que te sientas cómodo con la transferencia del cubo, realiza una sesión de teleoperación continua de 5 minutos sin detenerte, desconectarte o activar un error de límite articular en ninguno de los brazos. Esto confirma que tu hardware, conexiones USB y bus CAN son lo suficientemente estables para soportar una sesión completa de grabación de 100 demostraciones en la Unidad 4.

Si cualquiera de los brazos se detiene durante la prueba de 5 minutos, anote el código de error y consulte la tabla de solución de problemas de la Unidad 2 antes de continuar. Un problema de hardware que interrumpe una prueba de 5 minutos interrumpirá su sesión de recolección de datos en el peor momento posible.