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U-Net
Una CNN codificador-decodificador con conexiones de salto entre capas codificador y decodificador correspondientes, originalmente diseñada para segmentación de imágenes médicas. Las conexiones de salto preservan detalles espaciales finos perdidos durante el submuestreo. Las arquitecturas U-Net se utilizan en percepción robótica para tareas de predicción densa: estimación de profundidad, segmentación y predicción de asequibilidad.