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FPN
Feature Pyramid Network — una arquitectura de extracción de características multiescala que construye una pirámide de mapas de características en diferentes resoluciones, permitiendo la detección de objetos en múltiples escalas. FPN es un componente estándar de detectores de objetos modernos (Faster R-CNN, RetinaNet) y se utiliza en percepción robótica para detectar objetos de tamaños variables en escenas desordenadas.