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Extracción de Características
El proceso de calcular representaciones informativas y discriminativas a partir de datos de sensores crudos. En robótica, la extracción de características visuales utiliza codificadores CNN o ViT para transformar imágenes en vectores de características compactos. La extracción de características puede ser extremo a extremo (aprendida conjuntamente con la política de control) o utilizar codificadores preentrenados congelados (DINOv2, CLIP). La calidad de las características impacta directamente el desempeño de la política de control.