Contactar Ventas
Volver a Datasets

Datos de manipulación

Datos de manipulación de robots curados para el aprendizaje de políticas: DROID, BridgeData v2, Open X-Embodiment, RoboMimic y colecciones personalizadas de un solo brazo.

La categoría más grande en datos de aprendizaje de robots. conjuntos de datos de código abierto y manipulación personalizada curados que abarcan la selección y el lugar de la mesa, el montaje rico en contactos, los objetos deformables y el uso de herramientas todo lo que una política de manipulación necesita para generalizar.

Datos clave de manipulación de código abierto

Dataset Episodes Robot(s) Format
DROID 76K trajectories Franka FR3 RLDS, HDF5
BridgeData v2 60K+ WidowX-250 RLDS, HDF5
Open X-Embodiment 1M+ 22 robot types RLDS
RoboMimic Varies per task Franka (sim + real) HDF5
MimicGen 50K+ (generated) Franka (sim) HDF5
LIBERO 65K demos, 130 tasks RoboSuite sim HDF5
OpenArm Datasets Growing collection OpenArm LeRobot, HDF5

Elegir el conjunto de datos adecuado

Para el entrenamiento previo a VLA, comience con Open X-Embodiment o DROID cubren la gama más amplia de tareas, entornos y encarnaciones. Para el ajuste fino de tareas individuales, BridgeData v2 y RoboMimic proporcionan conjuntos de tareas más limpios y enfocados. Para el aumento de datos, MimicGen puede expandir una pequeña semilla de 100 veces a través de la generación de trayectoria automatizada.

Si necesita datos sobre un robot o tarea específica que no existe en ningún conjunto de datos abierto, RCSV puede recopilar conjuntos de datos de manipulación personalizados utilizando nuestra infraestructura de teleoperación.

Compatibilidad de formato

La mayoría de los conjuntos de datos de manipulación modernos están disponibles en múltiples formatos. Utilice [nuestras herramientas de comparación de conjuntos de datos]T7) para comprender las diferencias de esquema.