ROS 2 vs. Custom Stack: Auswahl der Robotern softwarelössten Infrastruktur
Wenn ROS 2 verwendet wird und wenn man benutzerdefinierte Robotersoftware erstellt.
ROS 2 Stärken
Massives Ökosystem von Paketen, standardisiertes Nachrichtenübertragen, Simulationsintegration (Gazebo, Isaac Sim), Community Support und Industrie-Adoption. ROS 2 ist die richtige Wahl für Teams, die eine breite Sensorintegration, bestehende Algorithmenimplementierungen und Zusammenarbeit mit anderen ROS-basierten Labors benötigen.
Wenn die Gewohnheit Sinn macht
Ultra-low-Latenz-Anforderungen (<1ms Control Loops), minimale Abhängigkeits-Fußabdruck (Embedded-Systeme), proprietäre Hardware mit nicht-standard-Schnittstellen und Produktionsimplementation, wo ROS-Overhead ist inakzeptabel. Unternehmen wie Boston Dynamics und Figure verwenden benutzerdefinierte Staples für ihre Flaggschiff-Produkte.
- ROS 2: Forschungslabore, Multi-Sensor-Integration, schnelle Prototypenbildung
- Anpassungsverfahren: Produktionssysteme, eingebettete Plattformen, latenzkritische Steuerung
Der Hybridansatz
Viele Teams verwenden ROS 2 für die Wahrnehmung und Planung während sie eine benutzerdefinierte Echtzeit-Steuerungsschleifen für Motoren-Befehle ausführen. Dies balanciert Ökosystemvorteile mit Steuerung Leistung. RCSV OpenArm unterstützt sowohl ROS 2 Integration und direkten Python / C ++ API-Zugriff für maximale Flexibilität.
ROS 2 Stärken
Massives Ökosystem von Paketen, standardisiertes Nachrichtenübertragen, Simulationsintegration (Gazebo, Isaac Sim), Community Support und Industrie-Adoption. ROS 2 ist die richtige Wahl für Teams, die eine breite Sensorintegration, bestehende Algorithmenimplementierungen und Zusammenarbeit mit anderen ROS-basierten Labors benötigen.
Wenn die Gewohnheit Sinn macht
Ultra-low-Latenz-Anforderungen (<1ms Control Loops), minimale Abhängigkeits-Fußabdruck (Embedded-Systeme), proprietäre Hardware mit nicht-standard-Schnittstellen und Produktionsimplementation, wo ROS-Overhead ist inakzeptabel. Unternehmen wie Boston Dynamics und Figure verwenden benutzerdefinierte Staples für ihre Flaggschiff-Produkte.
- ROS 2: Forschungslabore, Multi-Sensor-Integration, schnelle Prototypenbildung
- Anpassungsverfahren: Produktionssysteme, eingebettete Plattformen, latenzkritische Steuerung
Der Hybridansatz
Viele Teams verwenden ROS 2 für die Wahrnehmung und Planung während sie eine benutzerdefinierte Echtzeit-Steuerungsschleifen für Motoren-Befehle ausführen. Dies balanciert Ökosystemvorteile mit Steuerung Leistung. RCSV OpenArm unterstützt sowohl ROS 2 Integration und direkten Python / C ++ API-Zugriff für maximale Flexibilität.