ROS 2 Stärken
Riesiges Ökosystem an Paketen, standardisierter Nachrichtenübermittlung, Simulationsintegration (Gazebo, Isaac Sim), Community-Unterstützung und Branchenakzeptanz. ROS 2 ist die richtige Wahl für Teams, die eine umfassende Sensorintegration, vorhandene Algorithmusimplementierungen und die Zusammenarbeit mit anderen ROS-basierten Laboren benötigen.
Wenn Maßarbeit Sinn macht
Extrem niedrige Latenzanforderungen (<1 ms Regelkreise), minimaler Abhängigkeitsbedarf (eingebettete Systeme), proprietäre Hardware mit nicht standardmäßigen Schnittstellen und Produktionsbereitstellung, bei der der ROS-Overhead nicht akzeptabel ist. Unternehmen wie Boston Dynamics und Figure verwenden benutzerdefinierte Stacks für ihre Flaggschiffprodukte.
- ROS 2: Forschungslabore, Multisensor-Integration, Rapid Prototyping
- Benutzerdefiniert: Produktionssysteme, eingebettete Plattformen, latenzkritische Steuerung
Der Hybridansatz
Viele Teams nutzen ROS 2 zur Wahrnehmung und Planung und führen gleichzeitig einen benutzerdefinierten Echtzeit-Regelkreis für Motorbefehle aus. Dadurch werden die Vorteile des Ökosystems mit der Kontrollleistung in Einklang gebracht. OpenArm von SVRC unterstützt sowohl die ROS 2-Integration als auch den direkten Python/C++-API-Zugriff für maximale Flexibilität.