VLAI L1-Setup-Anleitung

Checkliste zum Auspacken

• Überprüfen Sie beide 7-DOF-Arme auf Transportschäden – überprüfen Sie, ob sich alle Gelenke von Hand frei bewegen lassen
• Stellen Sie sicher, dass beide selbst entwickelten 8-Nm-Greifer sicher montiert sind
• Überprüfen Sie die Räder der mobilen Basis – beide Antriebsräder sollten sich frei drehen, ohne zu klemmen
• Überprüfen Sie, ob die Hubsäule reibungslos über den gesamten Bereich gleitet (106–162 cm).
• Vergewissern Sie sich, dass das Ethernet-Kabel und das Netzteil im Lieferumfang enthalten sind
• Lesen Sie den VLAI L1-Sicherheitsleitfaden, der im Dokumentationspaket enthalten ist

Anforderungen an den Arbeitsplatz

• Mindestgrundfläche: 2 m × 2 m freie, ebene Fläche
• Roboter-Fußabdruck: 46 cm B × 60 cm L – Freiraum auf allen Seiten lassen
• Armreichweite: 63 cm pro Arm – stellen Sie sicher, dass bei ausgestreckten Armen keine Hindernisse in Reichweite sind
• Leistung: Standard-110-V-/220-V-Steckdose im Umkreis von 2 m

Anforderungen

• Python 3.10+ (3.11 empfohlen)
• Entwicklerstufe oder höher (Jugendstufe beinhaltet keinen SDK-Zugriff)
• L1 eingeschaltet und mit demselben lokalen Netzwerk verbunden (Ethernet oder 5-GHz-WLAN)

Installieren Sie das SDK

pip install roboticscenter

Stellen Sie eine Verbindung her und öffnen Sie das Teleop-Panel des Browsers

rc connect --device l1
# Terminal prints: Session ready → https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX
# Open the URL in any browser to access the full teleop panel

Streamen Sie gemeinsame Daten über Python

from roboticscenter import L1Robot

robot = L1Robot.connect()
print(robot.session_url)

for frame in robot.stream():
    joints = frame.data['joints']
    print(f"Left:  {joints['left_arm']}")
    print(f"Right: {joints['right_arm']}")
    print(f"Base:  {frame.data['base']}")

Die L1-Arme verwenden das MIT-Motorprotokoll mit Dual-Encoder-Feedback und FOC-Steuerung. Durch die Kalibrierung werden die Ausgangspositionen festgelegt und die vollständige Genauigkeitsspezifikation von ±0,02 mm überprüft.

Überprüfen Sie den Zustand der ROS2-Verbindungen

ros2 topic list
ros2 topic echo /joint_states    # verify all 16 DOF are publishing

Starten Sie MoveIt2 für die Bewegungsplanung

ros2 launch l1_moveit l1_moveit.launch.py
# Opens RViz with full dual-arm URDF, collision checking, and Cartesian planning

Kalibrierung der Grundposition

• Navigieren Sie im MoveIt2 RViz-Bedienfeld zu Planung Tab
• Wählen Sie die aus heim benanntes Ziel für beide Arme
• Klicken Planen und ausführen — Die Arme sollten sich in die neutrale gestreckte Position bewegen
• Überprüfen Sie, ob die gemeinsamen Zustände mit der erwarteten Heimkonfiguration im Terminal übereinstimmen

Greiferkalibrierung

# Open grippers fully
ros2 topic pub /left_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.0}"
ros2 topic pub /right_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.0}"

# Close to 50% — verify 8Nm grippers engage smoothly
ros2 topic pub /left_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.5}"
ros2 topic pub /right_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.5}"

WASD-Tastaturlaufwerkstest

Öffnen Sie das Teleop-Panel des Browsers und steuern Sie die Differentialbasis mit den WASD-Tasten. Die Geschwindigkeitsskalierung ist über den Panel-Schieberegler einstellbar (10 %, 50 %, 100 %).

# Or command directly via ROS2 Twist
ros2 topic pub /base/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
  "{linear: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

# Stop
ros2 topic pub /base/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
  "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

Hubbereichstest

Verwenden Sie den vertikalen Schieberegler im Teleop-Panel des Browsers, um den gesamten Hubbereich (106–162 cm) bei 30 mm/s zu testen. Stellen Sie eine reibungslose Bewegung im gesamten Bereich sicher, ohne zu klemmen oder zu schleifen.

# Monitor lift height
ros2 topic echo /lift/state   # current height in meters

Steuerelemente des Browser-Teleop-Panels

• Doppelarmansicht: Echtzeit-3D-Visualisierung beider 7-DOF-Arme – Gelenkwinkel, Endeffektorhaltung (6D) und Greiferzustand mit einer Aktualisierungsrate von <10 ms
• Wahlschalter für den Endeffektor-Modus: Wechseln Sie pro Arm unabhängig: Greifer (Standard 8 Nm), geschickte Hand oder Saugnapf
• Kamera-Feeds: Brustkamera (Developer+), Handgelenkkameras links/rechts (Developer Max)

Einfaches Pick-and-Place über MoveIt2

from roboticscenter import L1Robot

robot = L1Robot.connect()

# Move left arm to approach pose
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.30, roll=0, pitch=90, yaw=0)

# Open left gripper
robot.left_arm.gripper.open()

# Move down to grasp
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.05, roll=0, pitch=90, yaw=0)

# Close gripper to grasp
robot.left_arm.gripper.close(force=0.6)

# Lift
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.35, roll=0, pitch=90, yaw=0)

VR-Teleoperation (Developer Pro und Max)

Schließen Sie ein OpenXR-kompatibles Headset an und führen Sie es aus rc vr --session RC-XXXX-XXXX um die Pose der Handsteuerung direkt dem Endeffektor jedes Arms im kartesischen Raum zuzuordnen, mit haptischem Feedback proportional zur geschätzten Kontaktkraft.

Jeder rc connect Sitzung ist eine benannte Datenerfassungseinheit. Sitzungen werden beim Schließen automatisch in Ihren Fearless Platform-Arbeitsbereich hochgeladen – kein manueller Exportschritt erforderlich.

Was wird pro Frame erfasst?

• Gemeinsame Daten – Position, Geschwindigkeit und Kraftaufwand für alle 16 DOF bei ~500 Hz mit Zeitstempeln im Mikrosekundenbereich
• Kamera-Streams – Brust-RGB (Developer+), Handgelenk-RGB (Developer Max) – mit Zeitstempel versehen und innerhalb von ±1 ms mit den Gelenkdaten synchronisiert
• Strom / Kontakt — Schätzung der Greiferbackenkraft anhand des Motorstroms
• Grundzustand — Rad-Odometrie, Linear-/Winkelgeschwindigkeit, Hubhöhe
• Bedieneraktionen – Roher Teleop-Befehlsstrom für Nachahmungslernen

Episodenkennzeichnung während der Sammlung

• Drücken Raum im Browserfenster, um Episodengrenzen zu markieren
• Drücken L um den aktuellen Frame mit einer benutzerdefinierten Beschriftungszeichenfolge zu kommentieren

ROS2-Agent für Cloud Bridge

# Run on the L1's onboard computer to bridge topics to the platform
python l1_robot_agent.py \
  --backend wss://platform.roboticscenter.ai \
  --session RC-XXXX-XXXX \
  --ros2

Exportformate für Datensätze

Bereinigte und kommentierte Sitzungen werden im LeRobot-Format (HDF5 + JSON-Manifest), RLDS oder rohem JSONL + MP4 exportiert. Benutzen Sie die Daten Registerkarte auf der Plattform, um den Export und Download zu konfigurieren.