Damiao AGV-Einrichtungsanleitung

1. Verpackung entfernen. Entfernen Sie vorsichtig alle Schaumstoffeinlagen, Kabelbinder und Transportsicherungen. Untersuchen Sie die Räder auf Transportschäden – alle vier Mecanum-Räder sollten sich frei von Hand drehen lassen.
2. Überprüfen Sie die Anschlüsse. Überprüfen Sie, ob alle Kabelanschlüsse am Hauptcontroller fest sitzen. Durch Transporterschütterungen werden gelegentlich JST- oder Deans-Anschlüsse gelöst.
3. Freiraum für den Arbeitsplatz. Machen Sie vor dem Einschalten mindestens 2 m freien Raum in alle Richtungen frei. Das AGV kann schnell beschleunigen – Umstehende sollten während der Erstbewegungstests zurückhalten.
4. Nothalt. Suchen Sie den Hauptstrom-Ausschalter am Gehäuse. Informieren Sie sich vor dem Einschalten darüber, wie Sie es erreichen. Halten Sie bei der ersten Sitzung immer eine Hand in der Nähe des Cutoffs.
5. Oberflächenprüfung. Für eine korrekte omnidirektionale Leistung benötigen die Mecanum-Räder eine ebene, harte Oberfläche (Beton, Holzboden oder glatte Fliesen). Teppiche und unebene Oberflächen verringern die seitliche Kontrollbefugnis erheblich.

1. Schließen Sie das Ladegerät an. Suchen Sie den Batterieladeanschluss am AGV-Chassis (normalerweise ein großer Hohlstecker oder XT60-Anschluss). Schließen Sie das mitgelieferte Balance-Ladegerät an. Stecken Sie das Ladegerät in eine geerdete 110/220-V-Steckdose.
2. Vollständig aufladen. Lassen Sie den Akku vor dem ersten Gebrauch vollständig aufladen – normalerweise 2–4 Stunden, je nach Ausgangszustand. Sobald der Ladevorgang abgeschlossen ist, leuchtet die LED des Ladegeräts grün (oder hört auf zu blinken). Lassen Sie das Gerät beim ersten Aufladen nicht unbeaufsichtigt.
3. Batteriespannung prüfen. Nach dem Laden sollte die Batteriespannung dem Nennwert für den voll aufgeladenen Zustand entsprechen (überprüfen Sie das Etikett Ihres Batteriesatzes). Verwenden Sie ein Multimeter oder das integrierte Display (falls vorhanden).
4. Einschaltsequenz. Schließen Sie die Batterie an den Hauptcontroller an. Schalten Sie den Hauptnetzschalter um. Der Controller sollte innerhalb von 5–10 Sekunden hochfahren – die Anzeige-LEDs stabilisieren sich. Senden Sie beim Booten keine Bewegungsbefehle.

Der dami_agent.py Das Skript ist die primäre Brücke zwischen der Fearless-Plattform und der AGV-Hardware. Es erfordert Python 3.8+ und zwei Pip-Pakete.

# Install dependencies
pip install pyserial websockets

# Confirm your USB-to-TTL adapter appears
ls /dev/ttyUSB*   # Linux

# Add your user to the dialout group (Linux) if you get permission errors
sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for group change to take effect

Verkabeln Sie den USB-zu-TTL-Adapter: Schließen Sie die Adapter an TX Pin an den AGV-Hauptcontroller anschließen UART5_RX (Pin PD2). Verbinden Sie GND mit GND. Verbinden Sie NICHT den RX-Pin oder 5V des Adapters mit dem AGV.

Installieren Sie für die ROS2-Integration den Navigationsstapel:

# ROS2 Humble (Ubuntu 22.04) — adjust for your distro
sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ros-humble-slam-toolbox

1. Offen platform.roboticscenter.ai, navigieren Sie zum Abschnitt „Teleop“ und erstellen Sie eine neue Sitzung. Kopieren Sie die Sitzungs-ID (Format: RC-XXXX-XXXX).
2. Starten Sie den Agenten mit Ihrem seriellen Port und Ihrer Sitzungs-ID:

   python3 dami_agent.py \
     --session RC-XXXX-XXXX \
     --serial-port /dev/ttyUSB0 \
     --backend ws://localhost:8000

3. Der Agent stellt eine Verbindung zur Plattform her und registriert den AGV-Knoten als device_type: "mobile_base", und beginnt den Regelkreis bei 30 Hz.
4. Öffnen Sie die Sitzungs-URL in Ihrem Browser. Verwenden Sie zum Senden die Richtungssteuerung move Befehle. Das AGV reagiert innerhalb eines Regelkreis-Ticks (33 ms bei 30 Hz).

Vom Agent akzeptierte Befehlstypen:

# Move forward along X axis
{"type": "move", "axis": "x", "dir": 1}

# Move laterally right (Y axis)
{"type": "move", "axis": "y", "dir": 1}

# Rotate counter-clockwise (Z axis)
{"type": "move", "axis": "z", "dir": -1}

# Stop all motion immediately
{"type": "stop"}

# Goal-based delta movement
{"type": "goal", "delta": {"x": 0.5, "y": 0.0, "yaw": 0.0}}

Um die Bewegungsgeschwindigkeit anzupassen, verwenden Sie die --amp Parameter (Standard 660, empfohlener Bereich 500–760). Höhere Werte erzeugen eine schnellere Bewegung:

python3 dami_agent.py --session RC-XXXX-XXXX --serial-port /dev/ttyUSB0 --amp 500

Wenn sich das AGV in die falsche Richtung bewegt, verwenden Sie --invert-x, --invert-y, oder --invert-z Achsen ohne Firmware-Änderung umzudrehen.

Veröffentlichen Sie für die autonome Navigation Odometrie- und Sensordaten (von einem LiDAR oder einer Tiefenkamera auf dem AGV) in ROS2-Themen und verwenden Sie dann nav2 für die Pfadplanung.

# Launch SLAM Toolbox for mapping
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

# In a second terminal — launch nav2 with the AGV base footprint
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py \
  params_file:=/path/to/your/agv_nav2_params.yaml

# Send a navigation goal via CLI
ros2 action send_goal /navigate_to_pose nav2_msgs/action/NavigateToPose \
  "{pose: {header: {frame_id: map}, pose: {position: {x: 1.0, y: 0.5}, orientation: {w: 1.0}}}}"

Wichtige nav2-Parameter zur Abstimmung auf das Damiao AGV:

• robot_radius — Auf die halbe Breite des AGV zuzüglich eines Sicherheitsspielraums (typischerweise 0,4–0,6 m) eingestellt.
• max_vel_x / max_vel_y – Stellen Sie es basierend auf Ihren Anforderungen ein --amp Wert und gemessene Höchstgeschwindigkeit. Beginnen Sie konservativ (0,3 m/s).
• max_vel_theta — Drehzahlbegrenzung. Messen Sie langsam --amp 400 erst mal testen.
• Holonom – Auf einstellen true im DWB-Lokalplaner, um die seitliche Bewegungsplanung zu ermöglichen (erforderlich für Mecanum/Omni-Räder).

Die obere Platte des Damiao AGV ist für die Aufnahme von Standard-Roboterarm-Basisflanschen ausgelegt. Dieser Schritt umfasst die physische Integration und die Einrichtung der Fearless Platform-Sitzung mit mehreren Knoten.

Physische Montage

1. Schalten Sie das AGV aus und aktivieren Sie es vor allen mechanischen Arbeiten.
2. Positionieren Sie die Grundplatte des Roboterarms über den Befestigungslöchern der AGV-Oberplatte. Verwenden Sie die mitgelieferten M6-Innensechskantschrauben (oder M5 für leichtere Arme). Tragen Sie auf alle Befestigungselemente Schraubensicherungsmasse auf.
3. Führen Sie die Strom- und CAN/USB-Kabel des Arms durch den Kabelführungskanal in der oberen Platte nach unten zum AGV-Chassisfach. Befestigen Sie ihn mit Kabelbindern – lassen Sie ausreichend Spielraum für den gesamten Arbeitsbereich des Arms, ohne zu ziehen.
4. Betreiben Sie den Arm über eine separate Batterie oder eine geregelte Stromversorgung im AGV-Chassis. Teilen Sie die AGV-Antriebsbatterie nicht ohne entsprechende Isolierung mit der Armsteuerung.

Plattformsitzung mit mehreren Knoten

Starten Sie beide Agenten, die auf dieselbe Sitzungs-ID verweisen. Sie registrieren sich als unabhängige Knoten und die Plattform zeichnet beide Streams synchron auf:

# Terminal 1 — AGV agent
python3 dami_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX \
  --serial-port /dev/ttyUSB0 \
  --node-id damiao-base

# Terminal 2 — OpenArm agent (example)
python3 openarm_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX \
  --can-interface can0 \
  --node-id openarm-right

Im Teleop-Panel der Fearless Platform werden beide Knoten angezeigt. Bediener können in derselben Sitzung unabhängig voneinander Bewegungsbefehle an das AGV (Achse x/y/z) und Scharfschaltbefehle senden. Die Episodenaufzeichnung erfasst die Telemetriedaten aller Knoten in einem einzigen JSONL-Archiv – die vollständige mobile Manipulationsbahn einschließlich Basisgeschwindigkeit und Armgelenkpositionen, synchronisiert durch Zeitstempel.

Wenn ein OpenArm- oder DK1-Arm auf der oberen Platte des AGV montiert ist, kommunizieren seine Damiao-QDD-Motoren über einen CAN-FD-Bus mit dem Bordcomputer. In diesem Abschnitt werden Busaufbau, Motor-ID-Zuweisung, Inbetriebnahmebefehle und LED-Diagnose behandelt.

Can-Utils installieren

# Install SocketCAN utilities (Ubuntu / Debian)
sudo apt update && sudo apt install -y can-utils

Rufen Sie die CAN-FD-Schnittstelle auf

CAN FD mit 1 Mbit/s nominal + 5 Mbit/s Daten ist der empfohlene Modus für alle neuen Bereitstellungen:

# Bring interface down first if already up
sudo ip link set can0 down

# Configure CAN FD: 1M nominal baud, 5M data baud, FD mode enabled
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on

# Bring interface up
sudo ip link set can0 up

# Verify — output should show "fd on"
ip link show can0

Wenn Sie OpenArm PPA installiert haben, umschließt das Hilfsskript diese Befehle:

# CAN FD single arm
openarm-can-configure-socketcan can0 -fd -b 1000000 -d 5000000

# Classic CAN 2.0 (legacy / compatibility)
openarm-can-configure-socketcan can0

Überwachen Sie den Bus

# Dump all CAN frames — verify connectivity before sending commands
candump -x can0

# Dump with timestamps
candump -td can0

Motor-ID-Zuweisung (J1–J8)

Jeder Damiao-Motor am CAN-Bus muss ein eindeutiges ID-Paar haben: eine Sender-ID (Host → Motor) und eine Empfänger-ID (Motor → Host). IDs werden vor der Armmontage mit dem Damiao Windows-Debugging-Tool konfiguriert. Standard-OpenArm-Zuordnung:

IDs sind pro CAN-Bus eindeutig, nicht global. Ein bimanuelles Setup (zwei Arme) verwendet einen zweiten Bus – can1 – mit dem gleichen ID-Schema.

kann Testbefehle senden

Verwenden cansend für die Inbetriebnahme auf niedriger Ebene. Ersetzen 001 mit der Hex-TX-ID des Zielgelenks (z. B. 002 für J2).

## CAN FD commands (use when interface has "fd on")

# Enable motor — motor holds position and accepts commands
cansend can0 001##1FFFFFFFFFFFFFFFC

# Disable motor — motor becomes free-wheeling
cansend can0 001##1FFFFFFFFFFFFFFFD

# Clear motor error — required before re-enabling after a fault
cansend can0 001##1FFFFFFFFFFFFFFFB

## CAN 2.0 equivalents (use when interface is classic CAN, no fd on)
cansend can0 001#FFFFFFFFFFFFFFFC   # Enable
cansend can0 001#FFFFFFFFFFFFFFFD   # Disable
cansend can0 001#FFFFFFFFFFFFFFFB   # Clear error

LED-Statusanzeigen

Jeder Damiao-Motor verfügt über eine einzelne integrierte LED, die durch das Gehäusefenster sichtbar ist:

Häufige Fehlerursachen: Überstrom (Verstärkungen oder Last reduzieren), Übertemperatur (Kühlung zulassen), Encoderfehler (Kabel neu einsetzen), Unterspannung (Versorgung unter ~18 V in einem 24-V-System), CAN-Bus-Aus (Abschluss und Verkabelung prüfen).

Flash-Write-Warnungen