BrainCo Revo II-Community

Wie hoch ist die USB-Baudrate für den BrainCo Revo II?

Der BrainCo Revo II kommuniziert über USB-CDC (USB seriell). 115200 Baud. Öffnen Sie den Port genau bei 115200 – jede andere Rate führt zu einer unlesbaren Ausgabe. Das Gerät zählt als auf /dev/ttyACM0 unter Linux oder ein COM-Port unter Windows. Befehle sind durch Zeilenumbrüche terminierte JSON-Zeichenfolgen.

Was sind die BLE-GATT-UUIDs für BrainCo Revo II?

Der BrainCo Revo II stellt einen BLE-GATT-Dienst mit UUID zur Verfügung 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Schreiben Sie Befehle in das Merkmal 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb und abonnieren Sie Benachrichtigungen auf 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Für USB- und BLE-Transporte wird das gleiche JSON-Befehlsformat verwendet.

Wie funktioniert der Klaviertastendruckmodus?

Der Klaviermodus führt eine 4-Phasen-Drucksequenz pro Finger aus: Phase 1 (20 ms) streckt den Finger in eine neutrale Schwebeposition (0,15 Schließung); Phase 2 (30 ms) treibt den Finger proportional zum Geschwindigkeitsparameter (0,55–0,95 Schließung) auf die Drucktiefe herunter; Phase 3 hält die Taste für die gewünschte Dauer gedrückt; Phase 4 (20 ms) zieht sich zurück in den Schwebezustand.

Verschiedene Finger können gleichzeitig drücken – Asyncio-Sperren pro Finger verhindern, dass Notizen fallengelassen werden.

Wie kalibriere ich die BrainCo Revo II-Finger?

Senden Sie den Kalibrierbefehl: {"cmd": "calibrate"}. Dies löst eine Wellensequenz pro Finger aus: Die Hand öffnet sich vollständig, dann schließt sich jeder Finger vom Daumen bis zum kleinen Finger auf 90 % und öffnet sich wieder mit einem Schritt von 120 ms zwischen den Bewegungen. Nachdem die Welle beendet ist, bleiben alle Finger in der neutralen Schwebeposition (15 % Schließung). Die Firmware verwendet diese Sequenz, um Bewegungsgrenzen pro Finger festzulegen.

Kann ich BrainCo Revo II ohne physisches Gerät steuern?

Ja. Laufen brainco_revo_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID um eine vollständig simulierte Hand zu starten. Der Mock-Modus umfasst Gaußsches Rauschen bei Positionsmessungen, realistische Befehlszählungsverfolgung und die vollständige Timing-Sequenz des Klavieranschlags. Alle Teleop-Funktionen der Plattform – Fingerpositionsleisten, Druckanzeigen, Sitzungsaufzeichnung – funktionieren ohne Hardware identisch. Sie können auch einen Selbsttest mit durchführen --self-test die alle API-Methoden ausübt.

Wie groß ist das Daumenrotationsverhältnis beim BrainCo Revo II?

Der BrainCo Revo II-Daumen verfügt über 2 DOF: Flexion und Rotation. Beim Festlegen der Daumenposition über die einheitliche API wird die Rotation als fester Bruchteil des Flexionswerts abgeleitet: Rotation = Flexion × 0,4 (THUMB_ROTATION_RATIO). Das bedeutet, dass sich der Rotationsaktuator bei 50 % geschlossenem Daumen auf 20 % seines Bereichs bewegt. Zeigefinger und kleiner Finger haben jeweils 1 Freiheitsgrad (nur Beugung).

Meinem seriellen Port wird unter Linux die Berechtigung verweigert. Wie kann ich das Problem beheben?

Fügen Sie Ihren Benutzer hinzu dialout Gruppe: sudo usermod -aG dialout $USER. Melden Sie sich ab und wieder an, damit die Gruppenänderung wirksam wird. Überprüfen Sie mit groups – das solltest du sehen dialout aufgeführt. Versuchen Sie dann erneut, den Port zu öffnen.

Was ist der Unterschied zwischen set_finger und set_pose?

set_finger steuert einen einzelnen Finger: {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} wobei N 0–4 und P 0–100 (Prozent) beträgt. set_pose setzt alle fünf Finger atomar in einem Befehl: {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} – bevorzugt für gleichzeitige Posenaktualisierungen mit geringer Latenz.