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Null-Moment-Punkt
Der Punkt auf dem Boden, um den das gesamte Bodenreaktionsmoment (von allen Fußkontakten) keine horizontale Komponente hat. Für stabiles Gehen muss der ZMP innerhalb des Stützpolygons (der konvexen Hülle der Kontaktpunkte) liegen. ZMP-basierte Regler erzeugen Schwerpunkt-Trajektorien, die den ZMP innerhalb der Grenzen halten. Es ist das klassische Stabilitätskriterium für bipede Fortbewegung.