Arbeitsraum
Der Arbeitsraum eines Roboters ist die Menge aller Positionen (und Orientierungen), die der Endeffektor angesichts der kinematischen Struktur und Gelenkgrenzen des Roboters erreichen kann. Der erreichbare Arbeitsraum ist die Menge aller Positionen, die der Endeffektor in mindestens einer Orientierung erreichen kann; der geschickte Arbeitsraum ist die kleinere Teilmenge, die in jeder Orientierung erreichbar ist — die nützlichste Region für Manipulationsaufgaben, die beliebige Annäherungswinkel erfordern. Die Arbeitsraum-Analyse informiert die Zellenlayout-Planung (wie weit Roboter und Teile auseinander sein sollten), die Roboterauswahl (Reichweite an Aufgabenlayout anpassen) und die Bewegungsplanung (singularitätsfreie Pfade über den Arbeitsraum identifizieren). Siehe dies in der Praxis: der Baumarkt →