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Ganzkörper-Kontrollrahmen
Eine hierarchische Kontrollarchitektur für Roboter mit vielen DOF (Humanoide, mobile Manipulatoren), die mehrere Aufgaben als priorisierter Stapel von quadratischen Programmen formuliert. Höherpriorisierte Aufgaben (Gleichgewicht, Kollisionsvermeidung) werden streng durchgesetzt; niederpriorisierte Aufgaben (Endeffektor-Verfolgung, Körperhaltung) werden im Nullraum höherer Aufgaben erreicht. Solver wie HQP und OSC sind häufige Implementierungen.